[发明专利]一种具有空间异形插补多轴联动功能的机械手

摘要

本发明公开了一种具有空间异形插补多轴联动功能的机械手，机械手的执行机构包括夹取机构、固定座和末端执行装置，固定座设置于夹取机构下端，末端执行装置设置于固定座上。本发明将机械手的执行机构与末端执行装置结合，使机械手的执行机构兼具夹取产品功能和对弧形等异形产品进行打磨抛光等后续加工的功能，实现自动化生产，替代以前必须另行增加购买的多关节机器人来完成的后续工作。因此，本发明节省了多关节机器人可降低设备成本60％以上，而且末端执行装置与夹取机械手的一体化设计使设备占用的空间节省90％以上。本发明可极大的降低企业的生产成本及空间，减少中间环节，节省人工，提升工作效率，具有极广极强的应用前景。

主权项

一种具有空间异形插补多轴联动功能的机械手，包括可移动支撑平台、设置于所述可移动支撑平台上的执行机构和用于操控所述执行机构动作的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：a.机械手控制系统CPU，用于将收到的信息转化为可识别的机器语言，并对接收到的信息进行处理，将处理结果信号传输给执行机构；b.HMI人机交互界面，用于操控机械手，控制机械手的运行与停止、系统参数的读写以及IO的监控；c.抗干扰DC电源，用于为HMI人机交互界面提供单独稳定的DC电源,控制信号输入装置；d.输入输出模块，用于采集机械手本体或者外部的信号后转换成开关信号后被机械手控制系统CPU读取识别；e.网络型伺服驱动器接口，用于连接总线型伺服驱动器；f、伺服电机，用于执行机械手控制系统CPU的指令。