[发明专利]球形自适应机器人手装置

摘要

球形自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、弹性薄膜和流体。驱动器通过传动机构拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向通道件内变形，装有流体的弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分流体在受压迫状态陆续进入狭窄的通道件中，流体反作用在所抓物体上，同时在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在流体压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果；该装置抓取稳定快速，结构简单，控制容易。

主权项

一种球形自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、弹性薄膜和流体；所述通道件与基座固接；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第二拉膜件的上端相连，所述第二拉膜件的下端、弹性薄膜的上端和第一拉膜件的上端固接；所述第一拉膜件的下端与弹性薄膜的下端固接；所述弹性薄膜为可变形的弹性材料制作的中空密封结构；所述弹性薄膜的一部分位于通道件的下方，所述弹性薄膜的另一部分位于通道件的内部，所述弹性薄膜的一部分与通道件的内壁相接触；所述通道件包括至少1个通道；所述通道为中空的空腔结构，所述通道具有下出口和上出口；当通道的数量大于1时，所有的所述通道中的空腔相互连通，从下向上不同所述通道的空腔的容积依次减小；所述流体密封在弹性薄膜中；所述第一拉膜件采用连杆、带、链条或腱绳中的一种或多种的混合；所述第二拉膜件采用连杆、带、链条或腱绳中的一种或多种的混合。