[发明专利]一种无人机编队管理方法和无人机的控制系统

摘要

本发明提供了一种无人机编队管理方法和无人机的控制系统，该方法中地面控制中心与各个无人机进行通信形成一个具有长机的无人机编队。通过本发明提供的无人机编队管理方法和无人机的控制系统，能够自动的实现对多个无人机的编队，并将多个无人机分为长机和僚机，便于对无人机的管理。

主权项

一种无人机编队管理方法，其特征在于，包括：建立无人机编队的过程，该过程包括：地面控制中心从多个无人机中选出一个无人机，并向被选定的无人机发送指定长机命令，向其他各个无人机发送指定僚机命令；其中，所述指定僚机命令中包括被选定的无人机的编号信息；所述被选定的无人机在接收到指定长机命令之后，向地面控制中心发送指定长机确认消息；所述其他各个无人机在接收到指定僚机命令之后，向地面控制中心发送指定僚机确认消息；地面控制中心在接收到所述指定长机确认消息以及所述指定僚机确认消息之后，确定被选定的无人机为长机，确定其他各个无人机为僚机，并向各个无人机发送开始形成编队命令；所述开始形成编队命令用于指示选定无人机为长机；被选定的无人机在接收到开始形成编队命令之后，向所述其他各个无人机发送第一查询信息；所述其他各个无人机在接收到所述开始形成编队命令以及所述第一查询信息，且判断第一查询信息为开始形成编队命令中指示的无人机发送的之后，向被选定的无人机发送包含该僚机编号信息的第一查询确认信息，并向地面控制中心发送开始形成确认消息；被选定的无人机接收到所有的其他无人机的第一查询确认信息之后，向地面控制中心发送开始形成确认消息；地面控制中心在接收到所有无人机发送的开始形成确认消息之后，向各个无人机发送形成结束命令；各个无人机在接收到形成结束命令之后退出无人机编队建立的过程；其中，建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：在需要切换长机时，地面控制中心发送准备切换命令给长机以及各僚机，所述准备切换命令中包含预切换为新长机的僚机的编号信息；原长机及各僚机在接收到准备切换命令之后，向地面控制中心发送准备切换命令确认消息；地面控制中心在接收到所述准备切换命令确认消息之后，确定原长机为僚机，确定所述预切换为新长机的僚机为新长机，并向新长机及各僚机发送开始切换命令；新长机及各僚机在接收到开始切换命令之后，新长机向各僚机发送第二查询信息；各僚机在接收到第二查询信息且判断为地面控制中心确定的新长机发送的之后，向新长机发送包含该僚机编号信息的第二查询确认信息，并向地面控制中心发送开始切换确认消息；在新长机接收到所有僚机发送的第二查询确认信息之后，向地面控制中心发送开始切换确认消息；地面控制中心在接收到新长机以及所有僚机发送的开始切换确认消息之后，向新长机以及各僚机发送切换结束命令；新长机以及各僚机在接收到切换结束命令之后确认长机切换完毕；其中，建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：地面控制中心发送准备加入新僚机命令给长机、各僚机以及预加入的新僚机；长机、各僚机以及预加入的新僚机在接收到准备加入新僚机命令之后，向地面控制中心发送准备加入新僚机命令确认消息；地面控制中心在接收到所述准备加入新僚机命令确认消息之后，向长机、各僚机以及预加入的新僚机发送开始加入新僚机命令；所述开始加入新僚机命令包括预加入的新僚机的编号信息；长机、各僚机以及预加入的新僚机在接收到开始加入新僚机命令之后，长机向各僚机以及预加入的新僚机发送第三查询信息；各僚机以及预加入的新僚机在接收到第三查询信息且判断为地面控制中心确定的长机发送的之后，向长机发送包含该僚机编号信息的第三查询确认信息，并向地面控制中心发送开始加入新僚机确认消息；在新长机接收到所有僚机的第三查询确认信息之后，向地面控制中心发送开始加入新僚机确认消息；地面控制中心在接收到长机、各僚机以及预加入的新僚机发送的开始加入新僚机确认消息之后，确认预加入的新僚机已为僚机，并向长机、各僚机以及新加入的僚机发送加入新僚机结束命令；长机、各僚机以及新加入的僚机在接收到加入新僚机结束命令之后确认僚机加入完毕；其中，建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：地面控制中心发送准备僚机退出命令给长机及各僚机；长机及各僚机在接收到准备僚机退出命令之后，向地面控制中心发送准备僚机退出命令确认消息；地面控制中心在接收到所述准备僚机退出命令确认消息之后，向长机及各僚机发送开始僚机退出命令；所述开始僚机退出命令包括预退出的僚机的编号信息；长机及各僚机在接收到开始僚机退出命令之后，长机向各僚机发送第四查询信息；预退出的僚机在接收到第四查询信息且判断为地面控制中心确定的长机发送的之后，向长机发送包含该僚机编号信息的退出信息；其余僚机在接收到第四查询信息且判断为地面控制中心确定的长机发送的之后，向长机发送包含该僚机编号信息的第四查询确认信息，并向地面控制中心发送开始僚机退出确认消息；长机在接收到预退出的僚机的退出信息以及其余僚机的第四查询确认信息之后，向地面控制中心发送开始僚机退出确认消息；地面控制中心在接收到长机以及所述其余僚机发送的开始僚机退出确认消息之后，确认预退出的僚机已退出，并向长机以及所述其余僚机发送僚机退出结束命令；长机以及所述其余各僚机在接收到僚机退出结束命令之后确认僚机退出完毕；其中，建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：地面控制中心在确认长机丢失时，发送准备切换长机命令给各僚机；各僚机在接收到准备切换长机命令之后，向地面控制中心发送准备切换长机命令确认消息；地面控制中心在接收到所述准备切换长机命令确认消息之后，选择一个僚机为新长机，并向新长机以及其余僚机发送开始切换长机命令；所述开始切换长机命令包括丢失长机的编号信息以及新长机的编号信息；新长机以及其余僚机在接收到开始切换长机命令之后，新长机向各僚机发送第五查询信息；其余僚机在接收到第五查询信息且判断为地面控制中心确定的新长机发送的之后，向新长机发送包含该僚机编号信息的第五查询确认信息，并向地面控制中心发送开始切换确认消息；新长机在接收到其余僚机发送的第五查询确认信息之后，向地面控制中心发送开始切换长机确认消息；地面控制中心在接收到新长机以及其余僚机发送的开始切换长机确认消息之后，向新长机以及各僚机发送切换长机结束命令；新长机以及各僚机在接收到切换长机结束命令之后确认长机切换完毕。