[发明专利]一种具有多个转动中心的两转一移并联机构有效
| 申请号： | 201610257243.2 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105710868B | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 陈子明;成栋良;刘晓檬;魏雪丹;张扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、移动副P2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1和转动副R3的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 转动 中心 两转一移 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，其特征在于：所述每个活动分支中的第一连杆的一端通过移动副P1与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副R2与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过移动副P2与第四连杆的一端连接，该第四连杆的另一端通过转动副R3与动平台连接；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R1的轴线和转动副R3的轴线相交于空间一点。
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