[发明专利]一种矢量控制永磁同步伺服电机初始磁极位置搜索方法

摘要

本发明公开了一种矢量控制永磁同步伺服电机初始磁极位置搜索方法，首先通过霍尔位置传感器进行位置粗测，然后采用二分法对磁极位置进行精确搜索，选择适当的激励信号激励伺服电机，使转子产生微动；采用增量式编码器测量微动的增量；获得转子相对于定子的绝对位置关系。现有技术方法主要是通过增量式编码器实现转子初始磁极控制，与现有技术方法相比，本发明创新在于先通过霍尔位置传感器进行位置粗测，确定当前的电角度区间，然后在通过增量式编码器，采用二分法对磁极位置进行精确搜索。这样可以大大加快对转子磁极位置的搜索。

主权项

一种矢量控制永磁同步伺服电机初始磁极位置搜索方法，其特征在于包括如下步骤：(1)通过传感器确定所述伺服电机转子磁极的所在区间[θ_l,θ_h]，得到所述伺服电机转子磁极的初始位置φ(0)＝θ₀＝(θ_l+θ_h)/2，其中θ_l是通过霍尔传感器确定的所述伺服电机转子六个电角度区间的上限值，θ_h是通过霍尔传感器确定的所述伺服电机转子六个电角度区间的下限值，θ_h‑θ_l＝60°，θ₀为转子初始位置，下同；(2)采用二分法对所述伺服电机转子磁极位置进行精确搜索：a、选择激励信号激励所述伺服电机，使所述伺服电机转子产生微动；b、采用增量式编码器测量步骤a所述微动的增量Δθ_k即两次采样周期中电机转动角度的差值，下同；c、根据步骤b所述微动的增量Δθ_k得到所述伺服电机转子相对于定子的绝对位置关系即初始磁极位置。