[发明专利]用于无人驾驶车的障碍物检测结果评估方法和装置

摘要

本申请公开了用于无人驾驶车的障碍物检测结果评估方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车对障碍物的感知图像和障碍物的真实图像，对感知图像和真实图像求取最小外接矩形，得到障碍物的感知区域和真实区域；根据感知区域与真实区域的交集区域的面积和并集区域的面积，计算感知区域与真实区域的重合率；根据感知区域与真实区域的中心点位置，计算感知区域与真实区域的中心点距离；根据感知区域和真实区域的面积、感知区域和真实区域的长宽比，计算感知区域与真实区域的图形相似度；基于重合率、中心点距离和图形相似度，计算感知区域和真实区域之间的匹配度。该实施方式实现了更加准确的障碍物检测结果的评估。

主权项

1.一种用于无人驾驶车的障碍物检测结果评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车感知到的障碍物的感知图像和所述障碍物的真实图像，分别对所述感知图像和所述真实图像求取最小外接矩形，得到所述障碍物的感知区域和真实区域；根据所述感知区域与所述真实区域的交集区域的面积和并集区域的面积，计算所述感知区域与所述真实区域的重合率；根据所述感知区域的中心点位置与所述真实区域的中心点位置，计算所述感知区域与所述真实区域的中心点距离；根据所述感知区域的面积、所述真实区域的面积、所述感知区域的长宽比和所述真实区域的长宽比，计算所述感知区域与所述真实区域的图形相似度；基于所述重合率、所述中心点距离和所述图形相似度，计算所述感知区域和所述真实区域之间的匹配度，并将所述匹配度发送给所述无人驾驶车，其中，所述重合率越大，所述感知区域和所述真实区域之间的匹配度越大，所述中心点距离越小，所述感知区域和所述真实区域之间的匹配度越大，所述图形相似度越大，所述感知区域和所述真实区域之间的匹配度越大。