[发明专利]一种基于室内混合定位的智能跟随系统及其跟随方法

摘要

本发明提供一种基于室内混合定位的智能跟随系统，该系统包括设置在跟随物体上的触控屏、主控板、测距模块和驱动模块以及被跟随人员携带的手机终端，所述主控板集成有第一主控制器、第一Wi‑Fi模块和九轴惯性传感器，所述手机终端集成有第二主控制器、第二Wi‑Fi模块、三轴加速度传感器和陀螺仪。本发明还提供一种基于室内混合定位的智能跟随系统的跟随方法。本发明使用简便、灵活，人机交互性强，可根据实际需要设置在任何需要跟随人的物体上，为解放人的双手提供保障，具有很强的环境适应性和生存能力，同时本发明在技术上完美平衡了成本和跟随精度，稳定性高，在拥有较小误差的同时实现了低成本，具有良好的可推广性。

主权项

1.一种基于室内混合定位的智能跟随系统，其特征在于：该系统包括设置在跟随物体上的触控屏、主控板、测距模块和驱动模块以及被跟随人员携带的手机终端，所述主控板集成有第一主控制器、第一Wi‑Fi模块和九轴惯性传感器，所述手机终端集成有第二主控制器、第二Wi‑Fi模块、三轴加速度传感器和陀螺仪；所述触控屏与第一主控制器交互式信号连接，所述九轴惯性传感器的信号输出端与第一主控制器的信号输入端连接，所述三轴加速度传感器和陀螺仪的信号输出端与第二主控制器的信号输入端连接，所述第二主控制器通过第二Wi‑Fi模块和第一Wi‑Fi模块与第一主控制器交互式信号连接，所述第一主控制器与测距模块交互式信号连接，所述第一主控制器的信号输出端与驱动模块的信号输入端连接；所述驱动模块包括驱动电机以及分别与所述驱动电机的驱动轴连接的升降伸缩杆和驱动轮，所述驱动电机的信号输入端与第一主控制器的信号输出端连接；所述驱动轮有两个，两个驱动轮的轮心通过细杆连接，所述细杆穿过固定在升降伸缩杆下端的螺母，且两个驱动轮的轮心距所述螺母的距离相等，所述升降伸缩杆的上端固定在跟随物体的底部。