[发明专利]一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法有效
| 申请号： | 201610260221.1 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105856246B | 公开（公告）日： | 2018-05-22 |
| 发明（设计）人： | 蒋柏军;张学德;吕海来;郭日卫 | 申请（专利权）人： | 广州捷士电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 广州番禺容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511400 广东省广州市番禺区番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，包括如下步骤：S1、设置Z轴预警高度；S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向；S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器运动速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品。设置简单，操作简便，能有效提高编程对点效率，有效避免碰撞待加工产品的事故。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 编程 过程 防止 末端 执行 碰撞 产品 方法 | ||
【主权项】：
1.一种示教编程过程中防止末端执行器碰撞产品的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设置Z轴预警高度；S2、使用高速或中速调整末端执行器X、Y轴坐标，直到末端执行器运动到产品Z轴方向，所述高速为50～200mm/S,所述中速为10～49mm/S；S3、使用高速或中速调整末端执行器Z轴坐标，当Z轴坐标达到预警高度时，使用Z轴缓降功能，末端执行器速度自动切换为低速，直到与产品位置重合，从而防止末端执行器碰撞产品，所述低速为1～3mm/S。
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