[发明专利]一种拍动翼微型飞行器结构

摘要

本发明公开一种拍动翼微型飞行器结构，在机架两侧的安装轴上套接摇臂，摇臂上安装拍动翼机构。通过拍动驱动机构中电机驱动弯折轴转动，使弯折轴的折弯段空间轨迹形成圆锥面，且弯折段始终套在摇臂的中空空腔里，摇臂为了满足几何上的空间约束，会往复运动，以此形成拍动机构。在拍动过程中，通过拍动幅度控制机构可控制摇臂沿安装轴轴向移动，使两翼的拍动幅度一个增加，一个减小。通过拍动平面调节机构控制摇臂绕安装轴转动，造成翼拍动平面的变化，由此产生的分力及力矩差可以用于控制前飞、后退、绕自身轴的转动。本发明的优点为提出了新的拍动驱动方式，传动效率高；且对拍动幅度和拍动平面的控制十分方便，能够为飞行提供足够的控制力矩。

主权项

一种拍动翼微型飞行器结构，包括机架、摇臂组件、拍动翼机构以及拍动驱动机构、拍动幅度控制机构与拍动平面调节机构；其特征在于：摇臂组件为两套安装于机架两侧，包括摇臂安装架与摇臂；摇臂安装架套在机架侧面上设计的圆柱形突起上；摇臂为C型结构，两端与摇臂安装架间通过转轴轴接；两套摇臂组件中摇臂顶边通过翼安装架安装膜翼，翼安装架与膜翼构成拍动翼机构；拍动驱动机构为由电机驱动的弯轴；弯轴中部为连接端，贯通机架两侧设置；弯轴两端为同相等角度弯折的驱动段，分别插入至沿摇臂轴线开设的插缝内；弯轴的转动使驱动段具有空间圆锥面运动轨迹，带动摇臂绕摇臂两端转轴轴线转动，实现拍动翼机构的拍动运动；拍动幅度控制机构为由平移驱动电磁舵机驱动的平移推杆；平移驱动电磁舵机的输出轴与平移驱动摇臂的输入端相连；平移推杆两端开槽套在摇臂组件中摇臂安装架上设计的连接端上；平移驱动摇臂的输出端套在平移推杆上设计的推杆上；由平移驱动电磁舵机驱动平移推杆移动，带动两个摇臂安装组件及拍动翼机构一同沿机架两侧面上的圆柱形突起同向移动，实现拍动翼机构的拍动幅度调节；所述拍动平面调节机构包括拍动平面调节电磁舵机、平面调节舵机摇臂以及调节杆；其中，平面调节电磁舵机为两个，分别安装在机架底面左右两端，且输出轴相对设置；平面调节舵机摇臂为两个，输入端分别固定安装在两个平面调节电磁舵机的输出轴上；调节杆同样为两个，采用S型结构，一端分别与两个平面调节舵机摇臂输出端上的开孔间隙配合，另一端分别与两个摇臂组件中摇臂安装架的拍动平面调节端上的开孔间隙配合；由此在两拍动翼机构拍动过程中，由两个平面调节电磁舵机作用，使摇臂安装架的绕机架两侧圆柱形突起转动，会造成拍动翼机构拍动平面的变化；由于两拍动翼机构拍动产生的升力垂直于拍动平面，拍动平面的变化会造成膜翼力的方向变化，由此产生的分力及力矩差可以用于控制前飞、后退、绕自身纵轴的转动。