[发明专利]针对存在禁飞区多边形区域的旋翼无人机覆盖搜索航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种针对存在禁飞区多边形区域的旋翼无人机覆盖搜索航迹规划方法，包括：步骤1，确定覆盖方向，多边形宽度所对应的顶点与边相距方向即为实现最短路径多边形区域覆盖搜索的覆盖方向；步骤2，坐标转换，使得新坐标系(OX’Y’)的X轴为覆盖方向，新坐标系(OX’Y’)的原点与原坐标系(OXY)原点相同；步骤3，根据转换后的待覆盖多边形区域和障碍，进行牛耕式搜索单元分解；步骤4，确定每个搜索单元的备选光栅线搜索航迹集合；步骤5，基于贪婪策略确定各无人机的搜索单元序列及其航迹；步骤6，坐标反变换，将航迹点通过坐标反变换转换为原坐标系下的航迹点，得到原任务搜索航迹。本发明方法在减少计算耗时的同时保证了解的优良性。

主权项

1.一种针对存在禁飞区多边形区域的旋翼无人机覆盖搜索航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤，步骤1，确定覆盖方向，多边形宽度所对应的顶点与边相距方向即为实现最短路径多边形区域覆盖搜索的覆盖方向；步骤2，坐标转换，使得新坐标系OX’Y’的X’轴方向为覆盖方向，新坐标系OX’Y’的原点与原坐标系OXY的原点相同；步骤3，根据转换后的待覆盖多边形区域和障碍，进行牛耕式搜索单元分解；步骤4，确定每个搜索单元的备选光栅线搜索航迹集合；步骤5，基于贪婪策略确定各无人机的搜索单元序列及其航迹；步骤6，坐标反变换，将航迹点通过坐标反变换转换为原坐标系下的航迹点，从而得到与原任务区域相匹配的覆盖搜索航迹。