[发明专利]微惯性测量组合单元的快速自标定方法及装置

摘要

本发明公开了一种微惯性测量组合单元的快速自标定方法及装置，其中，该方法包括：获取微惯性测量组合单元旋转至不同位置的实时数据信息；利用3σ法对实时数据信息进行处理得到新的数据信息；建立微惯性测量组合单元误差模型；通过Levenberg‑Marquard算法和微惯性测量组合单元误差模型，对新的数据信息进行解算，得到微惯性测量组合单元的各个误差项。该方法能够满足现场标定需求，降低微惯性测量组合单元的标定成本，进一步提高标定精度。

主权项

1.一种微惯性测量组合单元的快速自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取微惯性测量组合单元旋转至不同位置的实时数据信息，按照预设翻转位置、翻转角度、翻转顺序，对所述微惯性测量组合单元进行多次翻转；利用3σ法对所述实时数据信息进行处理得到新的数据信息；建立微惯性测量组合单元误差模型，其中，所述建立微惯性测量组合单元误差模型包括:所述微惯性测量组合单元的微机械加速度计和微机械陀螺仪建立误差模型；其中，所述微机械加速度计的测量模型为：f＝S_aN_aa+b_a+ε_a，其中，f为加速度计的测量值，a为加速度输入，b_a为加速度计的零偏，S_a为加速度计的标度因数，N_a为加速度计的安装对准系数，ε_a为加速度计的测量噪声；所述微机械陀螺仪的测量模型为：ω_g＝S_gN_gω+b_g+ε_g，其中ω_g为陀螺仪的测量值，ω为角速度输入，b_g为陀螺仪的零偏，S_g为陀螺仪的标度因数，N_g为陀螺仪的安装对准系数，ε_g为陀螺仪的测量噪声；通过Levenberg‑Marquard算法和所述微惯性测量组合单元误差模型，对所述新的数据信息进行解算，得到所述微惯性测量组合单元的各个误差项，通过设计不同的翻转位置，翻转角度，翻转顺序，结合所述微惯性测量组合单元静止或者恒定角速度输入时，三轴微惯性加速度计和三轴微惯性陀螺仪输出矢量和存在恒等式关系，使用数值解算方法，解算方程，得出所述微惯性测量组合单元的各个误差项。