[发明专利]用于自主驾驶的反应式路径规划

摘要

本发明涉及用于自主驾驶的反应式路径规划。公开了一种适应性地重新生成用于自主驾驶操纵的规划路径的方法。基于行驶道路中感测到的物体生成物体图。重新设置并且致动计时器。生成用于在感测到的物体周围自主地操纵车辆的规划路径。沿着所述规划路径自主地操纵车辆。基于来自基于车辆的装置的感测到的数据来更新物体图。基于更新的物体图执行安全性检验以便确定所述规划路径是否可行。响应于现有路径不可行的决策重新生成规划路径，否则作出关于所述计时器是否已期满的决策。如果所述计时器未期满，则重新执行安全性检验，否则返回以重新规划路径。

主权项

1.一种适应性地重新生成用于自主驾驶操纵的规划路径的方法，所述方法包括以下步骤：（a）由基于主车辆的装置获得与行驶道路中感测到的物体相关联的物体数据；（b）基于所述行驶道路中感测到的物体由处理器构造物体图；（c）重新设置并且致动计时器；（d）由所述处理器生成用于在所述感测到的物体周围自主地操纵所述主车辆的规划路径，所述规划路径基于成本‑距离函数生成；（e）沿着所述规划路径自主地操纵所述主车辆；（f）基于来自所述基于主车辆的装置的更新的感测到的数据更新所述物体图；（g）基于更新的所述物体图确定所述规划路径是否可行；（h）响应于所述规划路径不可行的决策，返回至步骤（a）；否则继续至步骤（i）；（i）确定所述计时器是否期满；以及（j）响应于所述计时器期满返回至步骤（a）；否则返回至步骤（f）；其中，生成所述规划路径还包括以下步骤：基于所述行驶道路中感测到的物体识别虚拟节点；以及应用德洛内三角剖分以便在所选择的虚拟节点当中生成三角形；其中，所述虚拟节点包括车道虚拟节点、主车辆虚拟节点、终点虚拟节点以及移位扫描节点，其中，所述车道虚拟节点表示所述道路的车道边界，其中，所述主车辆虚拟节点表示所述主车辆的位置和搜索空间的起点，其中，所述终点虚拟节点表示所述搜索空间的终点，以及其中，所述移位扫描节点表示基于所检测到的动态物体相对于所述主车辆的速度的动态物体的位移；还包括以下步骤：沿所述三角形的边缘识别顶点，所述顶点沿每个三角形边缘均匀地间隔；以及在每个三角形内的每对顶点之间形成线性线段；其中，只有当相应的顶点对属于相同的相应三角形并且当所述顶点不属于所述相应三角形的相同边缘时，才形成连接所述相应三角形的所述相应顶点对的相应线性线段；其中，通过从每个三角形中选择相应线性线段来从所识别的主车辆虚拟节点至所识别的终点虚拟节点生成所述规划路径，其中，从每个三角形选择的每个线性线段从所述所识别的主车辆虚拟节点至所述所识别的终点虚拟节点形成连续规划路径；其中，基于成本‑距离函数识别每个所述所选择的线性线段，所述成本函数生成为关于所述规划路径的长度的距离函数分量、每个线段的相对斜率、所述规划路径相对先前确定的路径的偏移、从当前驾驶车道的中心的偏移以及距周围障碍的偏移距离。