[发明专利]一种四足行走机器人

摘要

一种四足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，传动机构包括步进电机、传动轴及若干个镜像分布于主机架两侧面的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，若干个所述履带传动装置均包括四个传动轮及传动履带，四个所述传动轮与传动履带构成联动配合，多个所述腿部连杆机构均包括主杆与轨道杆，所述主杆侧边设有连接部、限位部，且主杆末端连接设有腿部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。步进电机通过传动轴带动履带传动装置运转，履带传送装置进而控制腿部连杆机构的运转，形成腿部连杆机构带动主机架在淤泥中滑行的运动状态，结构简单，显著提高了工作运行效率。

主权项

一种四足行走机器人，包括主机架（1）、传动机构（2）及多个腿部连杆机构（3），其特征在于：传动机构（2）包括步进电机（4）、传动轴（5）及若干个镜像分布于主机架（1）两侧面的履带传动装置（6），所述步进电机（4）、传动轴（5）、履带传动装置（6）构成联动配合，若干个所述履带传动装置（6）均包括多个传动轮（61）及传动履带（62），多个所述传动轮（61）与传动履带（62）构成联动配合，多个所述腿部连杆机构（3）均包括主杆（7）与轨道杆（8），所述主杆（7）侧边设有连接部（71）、限位部（72），且主杆（7）末端连接设有腿部（73），所述连接部（71）与传动履带（62）相对固定，所述限位部（72）与轨道杆（8）构成限位配合；所述履带传动装置（6）为四个，所述步进电机（4）通过传动轴（5）带动互为镜像的两个履带传动装置（6），所述的两个履带传动装置（6）均通过传动带连接同一侧的履带传动装置（6）。