[发明专利]一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法

摘要

本发明提出了一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，包括云端数据库、车载终端和地面GPS基站三个模块。由无人驾驶车辆通过本车的车载终端输入目的地，并将此信息与本车的位置信息和车况信息传输到云端数据库，再由云端综合所有相关信息，进行计算规划，将最佳的行车方案传输到车辆系统，由车辆控制系统执行；同时，车辆行驶时实时采集周围的环境信息，然后上传至云端数据库，实现云端数据库的实时同步更新，保证云端数据的可靠性和实时性。本发明能够在雨雪天气、夜间灯光昏暗、路面或标志牌被覆盖等特殊环境下，为车辆提供详尽的地图信息。

主权项

一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，其特征在于，该方法包括云端数据库、车载终端和地面GPS基站三个模块；其中，车载终端分别与云端数据库、地面GPS基站采用无线通讯的方式进行信息交互：(1)车载终端将相关信息上传至云端数据库，其中所述相关信息包括车辆目的地、车况信息、实时位置，并下载云端传输的相应行车方案信息；行车时发现实际路况与云端下载路况不同，以实际路况为准，进行自主规划，并将有变化的路况信息发送至云端，更新云端数据库；(2)云端数据库是根据车载终端上传的信息和实时路况信息，进行行车规划，再将相应的路况环境和行车方案传输至车载终端；(3)地面GPS基站是利用RTK技术，计算得出基站到卫星距离的改正参数，并将该参数发送到车载终端；所述的云端数据库包括：(1)高精度地图，包含各类道路信息、实时交通信息和车辆实时位置信息；其包含的道路信息分为交通标线、道路路口、道路交通信号灯、道路交通标志牌和位置服务信息；(2)行车方案规划系统，是根据车辆当前所在位置和车载终端上传的目的地信息，按照道路信息和交通信息规划行车路线和行车方案，然后传输到车载终端，并根据车辆定位系统提供的车辆的实时位置、高精度地图提供的实时交通信息和更新的道路信息、以及车载终端上传的目的地变更信息，及时调整行车路线和行车方案，然后向车辆的车载终端发出提醒和变更方案；(3)车辆监控系统，包括车辆状态监控系统和车辆定位系统两个子系统；其中，车辆状态监控系统就是接收车载终端上传的车辆实时的行驶信息，其中所述车辆实时的行驶信息包括速度、加速度、转向角角速度，以及车辆的设备状态信息，所述设备状态信息包括车载电脑、传感器；车辆定位系统是获取车辆实时所在位置，并融合到高精度地图中，判断是否发生路线偏离或者其他情况，同时也能够根据每辆车的位置信息，判断可能拥堵路段或已拥堵路段。