[发明专利]一种室内导航方法

摘要

本发明公开了一种室内导航方法，包括如下步骤：S1建立磁场数据库；S2，根据惯性导航系统得出当前的度量值h_n；S3，记录前一路径的数据，将前一路径数据输入到惯性导航系统中，且惯性导航系统随着人体的移动会实时更新人体航向值和步数，依次得出人体移动存在的可能路径；S4，惯性导航系统会将人体移动存在的可能路径进行保存，且自动得出人体移动到终端位置的可能路径，同时惯性导航系统通过观察值序列A＝{a₁,a₂,a₃…,a_p}中得出最后a_p的位置，得到人体移动到终端位置的具体位置；S5，惯性导航系统会根据得出人体移动到终端位置的具体位置和前一路径的位置输出人体移动到终端位置的最短路径。本发明使得能够进行室内导航，导航的精确度更高，更加能够满足现代人们的需求。

主权项

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立磁场数据库，利用校准完成的惯性导航系统收集所要室内的数据；步骤2，根据惯性导航系统得出当前的度量值hn；通过惯性导航系统记录人体的初始位置，且惯性导航系统输出人体移动过程中的地磁场测量值序列A＝{a1,a2,a3…,ap}，地磁场测量值序列A＝{a1,a2,a3…,ap}作为观察值序列，观察值序列A＝{a1,a2,a3…,ap}中a1为初始位置上的磁场测量值，惯性导航系统将地磁场测量值序列A＝{a1,a2,a3…,ap}与磁场数据库中的地磁场数据值通过豪斯多夫距离得出当前的度量值hn；步骤3，记录前一路径的数据，将前一路径数据输入到惯性导航系统中，惯性导航系统随着人体的移动会实时更新人体航向值和步数，并且对应的计算出当前的可能路径；随着人体移动带来人体航向值和步数的更新，惯性导航系统会将当前的度量值hn赋值到前一路径的度量值H，其用来实现实时更新当前的度量值hn，同时惯性导航系统会将前一路径路径信息与前一路径的度量值H进行累加作为当前的度量值hn，从而依次得出人体移动存在的可能路径，由于惯性导航系统预设有可能路径个数的数量值，可能路径个数超过预设的数量值时，惯性导航系统会自动将不符合条件的路径抛弃；步骤4，惯性导航系统会将人体移动存在的可能路径进行保存，且自动得出人体移动到终端位置的可能路径，可能路径包括前序状态的可能路径、指向前序状态的指针和可能路径的度量值数据，同时惯性导航系统通过算法计算得到观察值序列A＝{a1,a2,a3…,ap}中最后ap点的所在位置，从而得到人体移动到终端位置的具体位置；步骤5，惯性导航系统会根据前一路径的数据得出前一路径的位置，则惯性导航系统会根据人体移动到终端位置的具体位置和前一路径的位置采用逆排输出和回溯整个路径的方法，从而输出人体移动到终端位置的最短路径。