[发明专利]一种用于伸缩式托盘交换机构的伺服系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于伸缩式托盘交换机构的伺服系统，包括主传动电机，用于驱动托盘支架在主齿条上运动；主传动控制器，用于控制主传动电机的运动；副传动电机，用于驱动定位支架在副齿条上运动，副齿条安装在托盘支架上；副传动控制器，用于控制副传动电机的运动。本发明还提供了一种上述用于伸缩式托盘交换机构的伺服系统的控制方法。本发明能够解决现有技术的不足，针对伸缩式托盘交换机构的运动特性进行了相应的优化，提高了伺服系统定位的速度，简化了伺服系统的结构。

主权项

1.一种用于伸缩式托盘交换机构的伺服系统的控制方法，所述用于伸缩式托盘交换机构的伺服系统包括，主传动电机(1)，用于驱动托盘支架(2)在主齿条(3)上运动；主传动控制器(4)，用于控制主传动电机(1)的运动；副传动电机(5)，用于驱动定位支架(6)在副齿条(7)上运动，副齿条(7)安装在托盘支架(2)上；副传动控制器(8)，用于控制副传动电机(5)的运动；其特征在于包括以下步骤：A、主传动电机(1)带动托盘支架(2)向目标位置运动，主传动控制器(4)采集托盘支架(2)的运动状态；与此同时副传动电机(5)带动定位支架(6)向目标位置运动，副传动控制器(8)采集定位支架(6)的运动状态；副传动控制器(8)根据定位支架(6)的运动状态对副传动电机(5)的运行进行调整，并将定位支架(6)的运动状态和对于副传动电机(5)的调整指令反馈至主传动控制器(4)；主传动控制器(4)根据副传动控制器(8)反馈来的信息参数以及托盘支架(2)的运动状态对主传动电机(1)的运行进行调整；B、定位支架(6)相对于托盘支架(2)提前到达目标位置，定位支架(6)到达目标位置后，随着托盘支架(2)的运动，副传动电机(5)带动定位支架(6)反方向运动，将定位支架(6)保持在目标位置；主传动控制器(4)将托盘支架(2)的运动状态反馈至副传动控制器(8)，副传动控制器(8)根据反馈信息对副传动电机(5)进行调整，副传动控制器(8)将副传动电机(5)的调整信息反馈至主传动控制器(4)，主传动控制器(4)对主传动电机(1)进行预调整。