[发明专利]一种空间目标三维点云光顺去噪方法

摘要

本发明属于数字几何处理领域，具体公开了一种针对空间目标三维点云的光顺去噪方法，应用于空间目标图像三维重建所得到的重建点云，所述方法包括确定典型几何结构的空间位置；判断点云是否属于所确定的典型几何结构；调整典型几何结构上点的位置和方向并剔除误差大的点。本发明充分利用空间目标存在大量规则几何结构的结构先验，对点云的位置和方向施加约束，从而滤除点云中的噪声和异常点，对于改善空间目标三维点云模型具有重要意义。

主权项

一种空间目标三维点云光顺去噪方法，其特征在于包括以下步骤：S1、确定典型几何结构的空间位置包括：(1)对于点云中的平面结构，利用三维空间的Hough变换进行检测；(2)对于柱状结构，通过检测其柱面轴线以确定柱状结构的空间位置；S2、判断点云是否属于步骤S1所确定的典型几何结构包括：(1)确定平面结构上点，若点云中点Pi到检测平面的距离小于预设阈值dπ且点Pi的法向量ni与平面的法向量间的夹角小于预设阈值θπ，则认为点Pi属于平面结构(2)确定柱面结构上点，若点云中点Pi法线li到轴线的距离(法线与轴线间公垂线段的长度)小于预设阈值d1则认为Pi属于轴线对应的柱状结构；S3、调整典型几何结构上点的位置和方向并剔除误差大的点包括：(1)分别对属于平面结构的点的位置和方向作调整；(2)柱面结构上点的光顺去噪。