[发明专利]一种基于地磁场的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于地磁场的室内定位方法，包括以下步骤：S1，建立地磁场数据库；S2，通过惯性导航系统输出运动载体行走过程中的磁场强度有限点集合A＝{a₁,a₂,a₃…,a_p}和运动载体行走轨迹位置的有限点集合{X,Y}＝{(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃),…,(x_p,y_p)}，然后根据每个相对位置与地磁数据库得出新地磁数据点集合B＝{b₁,b₂,b₃,…,b_p}，惯性导航系统将磁场强度有限点集合A＝{^a₁,a₂,a₃…,a_p}与新地磁数据点集合B＝{b₁,b₂,b₃,…,b_p}进行计算出运动载体的整个轨迹豪斯多夫距离d_H(H_N,H’_N)；S3，惯性导航系统会根据豪斯多夫距离得出室内轨迹，最终通过惯性导航系统会通过室内轨迹遍历整个地磁场数据库得出其当前室内具体位置。本发明使得能够进行室内定位，定位的精确度更高，更加能够满足现代人们的需求。

主权项

一种基于地磁场的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立地磁场数据库，利用校准完成的惯性导航系统收集所要室内的数据；步骤2，通过惯性导航系统输出运动载体行走过程中的磁场强度有限点集合A＝{a₁,a₂,a₃…,a_p}和运动载体行走轨迹位置的有限点集合{X,Y}＝{(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃),…,(x_p,y_p)}，且输出位置{X,Y}集合中每个点的数据均是相对于初始点E(0,0)位置，然后将初始点的位置设置为W(x,y)，根据初始点位置W(x,y)和相对位置有限点集合{X,Y}＝{(x₁,y₁)_,(x₂,y₂)_,(x₃,y₃),…,(x_p,y_p)}计算出运动载体行走轨迹位置，然后根据每条轨迹位置与地磁数据库得出每条轨迹对应的新地磁数据点集合B＝{b₁,b₂,b₃,…,b_p}，惯性导航系统将磁场强度有限点集合A＝{a₁,a₂,a₃…,a_p}与新地磁数据点集合B＝{b₁,b₂,b₃,…,b_p}进行豪斯多夫距离计算,得出豪斯多夫距离；步骤3，惯性导航系统会根据豪斯多夫距离得出室内轨迹，其公式为：d_H(H_N,H’_N)＝mind_H(H_N,U)(H’_N∈U)，其中U表示当前匹配区域，H_N表示点集合A，H’_N表示室内最佳匹配位置点的集合，最终通过惯性导航系统会通过室内轨迹遍历整个地磁场数据库得出其当前室内具体位置。