[发明专利]一种基于GPS和视觉导航的导盲系统及其方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS和视觉导航的导盲系统及其方法，包括带扶手的机架、安装在机架上的主控系统、以及分别与主控系统电连接的人机通信模块、GPS模块、避障模块、电源模块和驱动模块；人机通信模块包括语音识别模块、蓝牙通讯模块和按键模块；按键模块包括工作模式按键，工作模式按键可在学习模式和路径搜索模式之间切换工作状态；机架上还安装有分别与主控系统相连的电子罗盘、里程计、三轴加速度传感器和双目摄像头。本发明提供的导盲系统，成本低廉，功能齐全，在室内外同时可获得高精度的定位，为盲人在室内外的活动提供了便利。

主权项

1.一种基于GPS和视觉导航的导盲方法，其特征在于：包括以下内容：首先通过人机通信模块设定导航路线，并开启学习模式，由使用者持具有上述导盲系统的导盲设备在规划路径上进行行进，通过三轴加速度传感器预先获得使用者的步长和步频等初始化信息，同时通过双目摄像头记忆沿途的特征点作为日后导航的搜索对比信息；随后开启路径搜索模式，使用者语音设定规划好的路线，导盲系统在GPS模块、电子罗盘、三轴加速度传感器和双目摄像头的共同作用下，实时获取并更新使用者的当前位置，根据使用者的初始化步长和步频信息来实时计算出距离目的地的距离和所需时间；使用者可根据当前路况通过手动切换按钮选择具有上述导盲系统的导盲设备的行进模式，平坦路况选择四轮行进，高低起伏或上下楼梯选择四条腿行走。