[发明专利]一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备

摘要

一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。

主权项

一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，其特征在于，包括：基座、3‑URU并联机构和瞬心调整机构；所述基座包括四个支撑柱(2)、三个水平固定板(3)、八个斜固定板(4)和基座支撑板(6)，基座支撑板(6)的下面固定有四个支撑柱(2)，每个支撑柱(2)与基座支撑板(6)之间连接有两个斜固定板(4)，四个支撑柱(2)的四面有三面两两之间连接有水平固定板(3)；所述瞬心调整机构包括燕尾螺母(7)、燕尾滑块(8)、连接座(15)、三个燕尾导轨(16)、电机轴套筒(17)、齿轮挡圈(18)、螺杆(19)、电动机(32)、深沟球轴承一(42)、深沟球轴承二(44)、小锥齿轮轴(45)和大锥齿轮(47)，所述三个燕尾导轨(16)等角度固定在基座支撑板(6)底部的中心位置，燕尾导轨(16)的一端设有深沟球轴承一(42)，燕尾导轨(16)的另一端设有深沟球轴承二(44)，螺杆(19)设置在深沟球轴承一(42)和深沟球轴承二(44)上，螺杆(19)的一端固定有小锥齿轮轴(45)，深沟球轴承一(42)和深沟球轴承二(44)之间的螺杆(19)上设有燕尾螺母(7)，燕尾螺母(7)和螺杆(19)之间螺纹连接，燕尾螺母(7)的下部连接有燕尾滑块(8)，电动机(32)固定在基座支撑板(6)的上部，电动机(32)的输出轴上固定有电机轴套筒(17)，电机轴套筒(17)的下端连接有大锥齿轮(47)，大锥齿轮(47)的下端设有齿轮挡圈(18)，大锥齿轮(47)和小锥齿轮轴(45)相啮合，连接座(15)的上端与燕尾滑块(8)相连接；所述3‑URU并联机构包括上面三个虎克铰、下面三个虎克铰、三个连杆一(5)、动平台(1)、三个力传感器(31)和三个编码器(33)，上面的虎克铰与连接座(15)相连接，连杆一(5)的上端与上面的虎克铰相连接，连杆一(5)的下端与力传感器(31)的一端相连接，力传感器(31)的另一端与下面的虎克铰相连接，下面三个虎克铰均与动平台(1)相连接，上面每个虎克铰上设有一个编码器(33)。