[发明专利]一种侦查机器人及其控制系统

摘要

本发明提供了一种侦查机器人及其控制系统，涉及机器人领域。其特征在于，它包括：行动轮和行动轮，所述行动轮通过轮轴连接于机器人主体；所述行动轮通过轮轴连接于机器人主体；所述机器人主体内部设有电机，所述电机通过所述轮轴带动行动轮转动，所述电机通过轮轴带动行动轮转动；所述机器人主体前方设有摄影装置；所述机器人主体内部设有驱动摄影装置和电机的控制系统。所述控制系统包括：无线传输单元、平衡单元、中央控制单元、运动单元、动力单元和视频监测单元和控制终端。本发明提供了一种侦查机器人及其控制系统，该系统具有平衡算法简单、自身具备应急能力以及设备结构简单，造价低廉等优点。

主权项

1.一种侦查机器人，其特征在于，它包括：第一行动轮（1）和第二行动轮（4），所述第一行动轮（1）通过轮轴（6）连接于机器人主体（2）；所述第二行动轮（4）通过轮轴（5）连接于机器人主体（2）；所述机器人主体（2）内部设有电机，所述电机通过所述轮轴（5）带动第二行动轮（4）转动，所述电机通过轮轴（5）带动第一行动轮（1）转动；所述机器人主体（2）前方设有视频监测单元（3）；所述机器人主体（2）内部设有驱动视频监测单元（3）和电机的控制系统；所述控制系统包括：无线传输单元、平衡单元、中央控制单元、运动单元、动力单元和视频监测单元和控制终端；所述控制终端包括：终端传输单元、终端控制器和终端处理器；所述中央控制单元，分别信号连接于无线传输单元、平衡单元、视频监测单元、动力单元和运动单元，用于根据控制终端发送过来的控制命令控制机器人中其他单元的运行，以及将机器人的运行数据进行处理后经无线传输单元发送至控制终端；所述终端处理器分别信号连接于终端传输单元和终端控制器，用于对终端控制器发送过来的控制命令进行处理经终端传输单元发送回机器人，以及接收来自机器人发送回来的机器人的运行数据，对这些数据进行处理后发送至终端控制器；所述平衡单元包括：角度传感器、重力传感器和平衡处理器；所述平衡处理器分别信号连接于角度传感器、重力传感器和中央处理单元，用于根据角度传感器发送过来的角度信息和重力传感器发送过来的重力信息采用预设的平衡算法进行平衡计算，根据计算结果判定是否应该发送控制命令至中央处理单元，进而对机器人进行紧急制动；所述平衡处理器采用的平衡方法包括以下步骤：步骤1：实时获取角度传感器监测到的角度参数和重力传感器监测到的重力参数；步骤2：设定三个角度参数的权重值分别为P、Q、R，设定三个重力参数的权重值为J、K、L；步骤3：设定两个角度阈值为S和D；设定两个重力阈值为H和N；步骤4：当测定的角度参数小于S时，将角度参数与P相乘得到角度判定值；当测定的角度参数介于S和D之间时，将角度参数与Q相乘得到角度判定值；当测定的角度参数大于D时，将角度参数与R相乘得到角度判定值；步骤5：当测定的重力参数小于H时，将重力参数与J相乘得到重力判定值；当测定的重力参数介于H和N之间时，将重力参数与K相乘得到重力判定值；当测定的重力参数大于N时，将重力参数与L相乘得到重力判定值；步骤6：设定两个角度判定阈值分别为C和V、设定两个重力判定阈值为Z和B；步骤7：当角度判定值小于C和重力判定值小于Z时，平衡处理器不发送信号至中央控制单元；当角度判定值介于C和V之间或重力判定值介于Z和B之间时，平衡处理器发送警告信号至中央控制单元；当角度判定值大于V或重力判定值大于B时，发送紧急制动信号至中央处理单元。