[发明专利]一种机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。

主权项

一种机器人控制系统，其特征在于，包括：远程监控装置及机器人；所述机器人上设有蓄电池、驱动装置、行走执行装置、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置，计量机器人运行距离的里程计数装置、报警装置和主控装置；所述远程监控装置包括主机、显示机器人当前状态的显示屏和输入外部监控指令的输入设备，所述主机中设有机器人巡检路径调整模块；所述主控装置与所述远程监控装置、驱动装置、行走执行装置、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置、报警装置相连，所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储机器人行走路径的三维立体地图；接收所述行走距离，根据所述行走距离确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的机器人当前所在环境的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置；数据接收和传送模块，接收所述精确定位机器人的当前位置，并发送给所述机器人巡检路径调整模块；所述机器人巡检路径调整模块，接收所述当前位置并结合外部输入的监控指令进行巡检路径调整，形成巡检路径调整指令，并将所述巡检路径调整指令通过所述数据接收和传送模块发送给所述存储模块；所述存储模块根据巡检路径调整指令结合所述三维立体地图生成新的巡检路径，并发送行走信息至所述驱动装置；所述驱动装置，驱动行走执行装置按照新的巡检路径行走。