[发明专利]一种机器人精确定位及自动返航充电系统

摘要

本发明公开了一种机器人精确定位及自动返航充电系统，通过拍摄装置和激光扫描装置对机器人的当前位置进行拍摄和扫描之后和存储的三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置。根据精确定位获得机器人返航至充电位置的路径距离以及蓄电池的剩余电量，根据剩余电量以及精确定位后的机器人返航至充电位置的路径距离获得机器人从当前位置匀速返航至充电位置的最短路径距离或最长时间，结合预设的返航速度获得机器人从当前位置返航至充电位置所需的实际时间，测得剩余电量在当前位置的返航时间接近所述最长时间或者返航距离接近所述最短路径距离时机器人返航充电。

主权项

一种机器人精确定位及自动返航充电系统，其特征在于，包括设在机器人上的驱动装置、蓄电池、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置，计量机器人运行距离的里程计数装置、电量检测装置、返航距离测定装置，还包括：主控装置，所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置、电量检测装置、返航距离测定装置相连；所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储设定路径的三维立体地图；接收所述行走距离；根据所述行走距离确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据与所述三维立体地图比对或者将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置；所述返航距离测定装置获取精确定位机器人的所述当前位置，并检测从所述当前位置至充电位置的路径距离；信息采集和传递模块，获取所述电量检测装置检测的蓄电池的剩余电量；返航路径预测模块，获得蓄电池电量值，当蓄电池电量为满电量时，根据设定路径总长及机器人运行平均功耗获得机器人返航时匀速运行的最长距离或最长时间；接收所述剩余电量以及至充电位置的路径距离，获得机器人从当前位置匀速返航至充电位置的最短路径距离或最长时间； 数据处理模块，接收所述获得的最短路径距离或最长时间，结合预设的返航速度获得机器人从当前位置返航至充电位置所需的实际时间，当得到剩余电量在当前位置的返航时间接近所述最长时间或者返航距离接近所述最短路径距离时，发送启程返航触发信号到机器人行走执行机构。