[发明专利]一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人

摘要

本发明公开了一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人，用于口腔正畸治疗时自动化粘结托槽。本发明包括柱坐标的移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构和托槽夹具机构。柱坐标的移动滑台机构用于定位托槽粘结位置，托槽夹具库用于存放托槽夹具机构，托槽夹具抓取机构用来抓取托槽夹具库中的托槽夹具，并粘结托槽。托槽夹具机构用来夹紧托槽，粘结托槽后，托槽夹具松开托槽。本发明通过电磁吸盘的通断电实现托槽夹具抓取和放开两个操作。本发明通过步进电机的旋转实现抓取下一个托槽夹具的操作。本发明可以实现自动化粘结托槽，提高托槽粘结效率。

主权项

一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人，由柱坐标移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构、托槽夹具机构（4）四部分组成，其特征在于：所述的托槽夹具库与柱坐标移动滑台机构用螺栓连接，托槽夹具抓取机构与柱坐标移动滑台机构用螺栓连接，托槽夹具库与托槽夹具机构（4）通过磁力连接，托槽夹具抓取机构与托槽夹具机构（4）通过磁力连接；所述的柱坐标移动滑台机构包括：Z方向移动滑台（1‑1）、R方向移动滑台（1‑2）、转动机构（1‑3），Z方向移动滑台（1‑1）、R方向移动滑台（1‑2）的滑块用螺栓连接在一起，R方向移动滑台（1‑2）与转动机构（1‑3）用螺栓连接，其中Z方向移动滑台（1‑1）在R方向移动滑台上移动，转动机构（1‑3）带动Z方向移动滑台（1‑1）和R方向移动滑台（1‑2）转动；所述的托槽夹具库包括：定位块（2‑1）、托槽夹具库行星减速步进电机（2‑2）、转盘（2‑3）、磁铁块（2‑4），托槽夹具库行星减速步进电机（2‑2）、定位块（2‑1）和Z方向移动滑台（1‑1）的滑轨用螺栓连接，托槽夹具库行星减速步进电机（2‑2）与转盘（2‑3）通过键连接，磁铁块（2‑4）粘接到转盘（2‑3）的凹槽内，其中托槽夹具库行星减速步进电机（2‑2）带动转盘（2‑3）旋转，磁铁块（2‑4）靠磁力吸住托槽夹具机构（4）；所述的托槽夹具抓取机构包括：托槽夹具抓取行星减速步进电机（3‑1）、法兰联轴器（3‑2）、手爪（3‑3）、电磁吸盘（3‑4），托槽夹具抓取行星减速步进电机（3‑1）与Z方向移动滑台（1‑1）的滑块用螺栓连接，托槽夹具抓取行星减速步进电机（3‑1）与法兰联轴器（3‑2）通过键连接，法兰联轴器（3‑2）与手爪（3‑3）用螺栓连接，电磁吸盘（3‑4）嵌入并粘接到手爪（3‑3）圆形凹槽内，手爪（3‑3）有一个一端为圆形、另一端为矩形的凹槽，其中托槽夹具抓取行星减速步进电机（3‑1）带动法兰联轴器（3‑2）和手爪（3‑3）旋转，电磁吸盘（3‑4）通电产生磁力吸住托槽夹具机构（4）。