[发明专利]基于改进型DOB和扭矩高通滤波的弹性连接传动系统扭振抑制方法在审
| 申请号： | 201610277273.X | 申请日： | 2016-05-01 |
| 公开（公告）号： | CN105915138A | 公开（公告）日： | 2016-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨影;黄锐;余衍谱;李之珂 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | H02P21/05 | 分类号： | H02P21/05 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进型DOB和高通滤波扭矩的弹性连接传动系统扭振抑制方法，其步骤如下：测量电机转速，在测速环节，加入一个低通滤波器；利用测量转矩电流和转速测量值通过改进型DOB观测得到扭矩；转矩电流乘以电流转矩比例系数得到电磁转矩，与转速测量值乘以观测器中的电机惯量相加，经过第二个低通滤波器，再与转速测量值乘以电机惯量的值做减法，得到扭矩观测值；将改进型DOB观测得到的扭矩经过高通滤波器和反馈增益后作为电磁转矩反馈补偿量，反馈回系统对电磁转矩进行微调，实现抑制扭振的效果。本发明可以更好的平衡扭振抑制效果和动态跟随性能，有效抑制转速测量噪声，对模型参数要求不高，对负载惯量变化不敏感，可靠性高，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进型 dob 扭矩 滤波 弹性 连接 传动系统 抑制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于改进型DOB和扭矩高通滤波的弹性连接传动系统扭振抑制方法，其特征在于，具体步骤如下：1）测量电机转速，在测速环节，利用一个低通滤波器，来抑制测量噪声带来的影响；2）利用测量转矩电流和转速测量值通过改进型DOB观测得到扭矩；3）转矩电流乘以电流转矩比例系数得到电磁转矩，与转速测量值乘以观测器中的电机惯量相加，经过第二个低通滤波器，再与转速测量值乘以电机惯量的值做减法，得到扭矩观测值；4）将改进型DOB观测得到的扭矩经过高通滤波器和反馈增益后，作为电磁转矩反馈补偿量，对电磁转矩进行微调，实现抑制扭振。
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