[发明专利]全向轮

摘要

本发明提供一种全向轮，包括：第一轮毂及第二轮毂，第一轮毂及第二轮毂平行间隔设置，在第一轮毂及第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个安装齿设置在第一轮毂及第二轮毂的外缘，在相邻的安装齿之间设有安装槽；从动轮，从动轮设置在安装槽内，从动轮横截面的法线与第一轮毂及第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，电机通过外转子插入固定孔中连接在第一轮毂及第二轮毂的外侧；内定子，内定子设置在电机内，内定子连接第一轮毂及第二轮毂；绕组，绕组设置在内定子上；编码器，编码器设置在内定子上。与现有技术相比，本发明具有以下优点：占用空间小，可以获得更好的空间利用率，提高了传动效率，安装方便，维护简单，实现对全向轮的高精度控制。

主权项

一种全向轮，其特征在于，包括：第一轮毂及第二轮毂，所述第一轮毂及所述第二轮毂平行间隔设置，在所述第一轮毂及所述第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个所述安装齿设置在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外缘，在相邻的所述安装齿之间设有安装槽；从动轮，所述从动轮设置在所述安装槽内，所述从动轮横截面的法线与所述第一轮毂及所述第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，所述电机通过外转子插入所述固定孔中连接在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外侧；内定子，所述内定子设置在所述电机内，所述内定子连接所述第一轮毂及所述第二轮毂；绕组，所述绕组设置在所述内定子上；编码器，所述编码器设置在所述内定子上。