[发明专利]一种用于电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种用于电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统及其方法，包括方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、加速踏板开度传感器、轮速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、集成控制器、DYC控制器、EPS控制器、后轴轮毂电机控制器、前轴轮毂电机控制器、助力电机、助力电机控制器、轮毂电机。本发明能够很好的将EPS与DYC控制集成起来，既利用了EPS转向系统上的诸多优点，又结合了DYC控制在电动轮汽车车辆稳定性控制的优势，从而弥补独立EPS系统的不足，能够很好改善在低附着路面，在极限工况如高速大转角情况下的车辆存在的转向失稳性问题，解决汽车转向时需要加入稳定性控制的问题，并通过协调控制，同时对电动轮汽车DYC系统的工作产生积极影响。

主权项

1.一种用于电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统，其特征在于：包括方向盘转角传感器(1)，方向盘转矩传感器(2)，加速踏板开度传感器(3)，轮速传感器(4)，横摆角速度传感器(5)，侧向加速度传感器(6)，集成控制器(7)，DYC控制器(8)，EPS控制器(9)，后轴轮毂电机控制器(10)，前轴轮毂电机控制器(11)，助力电机(12)，助力电机控制器(13)，轮毂电机(14)；所述的集成控制器(7)中的参数为实时车辆的各种车辆参数，并接收方向盘转角传感器(1)、方向盘转矩传感器(2)、加速踏板开度传感器(3)、轮速传感器(4)、横摆角速度传感器(5)、侧向加速度传感器(6)产生的实时信号，通过集成控制器(7)内置的车辆工况算法判断车辆的行驶工况，将车辆工况信息发送给EPS控制器(9)，通过集成控制器(7)内置的稳定性判断算法将质心侧偏角估计和横摆角速度估计发送给DYC控制器(8)；所述的方向盘转角传感器(1)、方向盘转矩传感器(2)、轮速传感器(4)将方向盘转角信号，转矩大小、方向信号和实时轮速信号输送给EPS控制器(9)，并接收由集成控制器(7)传送的附加信息，EPS控制器(9)接收上述信号后，根据可变助力特性曲线，得出期望电流，通过闭环反馈控制，将目标电流输送给助力电机控制器(13)；所述的DYC控制器(8)接收集成控制器(7)传送的稳定性判断信息，得出此时车辆需要多大的横摆力矩，利用转矩分配算法，并将其协调分配到后轴轮毂电机控制器(10)、前轴轮毂电机控制器(11)；所述的后轴轮毂电机控制器(10)、前轴轮毂电机控制器(11)接收由DYC控制器发送的转矩分配信息，通过控制电机电流大小的方式控制轮毂电机的驱动与制动，并将四个轮毂电机的电流大小反馈给集成控制器(7)，四轮毂电机驱动电动轮汽车通过四轮产生不同的转矩，完成电动轮汽车整车的操纵稳定性控制。