[发明专利]无人驾驶车辆的转向控制方法和装置在审
| 申请号： | 201610280264.6 | 申请日： | 2016-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN105857389A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 李雅杰;张松;罗敏 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了无人驾驶车辆的转向控制方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：实时获取无人驾驶车辆的当前位置；在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，其中所述曲率半径是用于表征道路转弯处的圆弧半径的大于零的数值；响应于查询到曲率半径，则获取所述无人驾驶车辆的前后车轴距离和所述无人驾驶车辆的车轴长度；根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度；控制所述无人驾驶车辆的转向轮转动所述转动角度。该实施方式减少了无人驾驶车辆的转向次数，提高了无人驾驶车辆的乘客乘坐体验。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取无人驾驶车辆的当前位置；在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，其中所述曲率半径是用于表征道路转弯处的圆弧半径的大于零的数值；响应于查询到曲率半径，则获取所述无人驾驶车辆的前后车轴距离和车轴长度；根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度；控制所述无人驾驶车辆的转向轮转动所述转动角度。
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