[发明专利]一种地磁地图的绘制方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201610282182.5 | 申请日： | 2016-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN105973246A | 公开（公告）日： | 2016-09-28 |
| 发明（设计）人： | 赵亮 | 申请（专利权）人： | 海尔优家智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S1/02 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 吴永亮 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区知春*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地磁地图的绘制方法、装置及机器人，其中，该方法包括：在预置的基准地磁地图中运动，通过传感器获取运动中检测到的地磁数据；通过自然邻点差值法将地磁数据与基准地磁地图融合，以对地磁地图进行重构；通过Hausdorff度量方式对重构后的地磁地图中的多个网格状区域对应的点集进行匹配，以找到每个点集中最小的Hausdorff值点；将所有最小的Hausdorff值点对应的位置与重构后的地磁地图融合，以完成地磁地图的绘制。本发明在预置的基准地磁地图中运动，再通两次精细的地图重构过程，将原有基准地磁地图更加精细，精度较高，解决了现有技术中的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地磁 地图 绘制 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种地磁地图的绘制方法，其特征在于，包括：在预置的基准地磁地图中运动，通过传感器获取运动中检测到的地磁数据；通过自然邻点差值法将所述地磁数据与所述基准地磁地图融合，以对所述地磁地图进行重构；通过Hausdorff度量方式对重构后的地磁地图中的所述多个网格状区域对应的点集进行匹配，以找到每个点集中最小的Hausdorff值点；将所有最小的Hausdorff值点对应的位置与所述重构后的地磁地图融合，以完成地磁地图的绘制。
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