[发明专利]助力外骨骼装配体

摘要

本发明公开了一种助力外骨骼装配体，包括一对足踏板，其上设置有压力传感器；一对支撑块；一对杆端关节轴承，其内圈与支撑块螺纹连接；两组腿部组件，其包括小腿调节螺杆；小腿组件；大腿组件；腰部组件，其上设置有一第一通孔；两组髋关节组件，其包括第一旋转轴，其插入第一通孔中；旋转支架，其与第一旋转轴固定连接，旋转支架与大腿组件的顶部枢接；两组电机，其分别与两根第一旋转轴连接；两组减速机，其分别与两组电机连接，两组减速机的输出轴上分别设置有一角度传感器；控制器，其与四个压力传感器、两个角度传感器和两组减速机均连接。本发明适用于不同高度的人群，且能实现不同模式的自由切换。

主权项

一种助力外骨骼装配体，其特征在于，包括：一对足踏板，其左右对称设置，所述足踏板上与人体的前脚掌和后脚跟相对的位置处各设置有一压力传感器，所述足踏板与人体的脚部可拆卸地连接；一对支撑块，其左右对称设置，所述支撑块与所述足踏板的外侧可拆卸地连接，所述支撑块上设置有一螺纹孔；一对杆端关节轴承，其左右对称设置，杆端关节轴承的内圈与支撑块上的螺纹孔螺纹连接，且当一对足踏板运动至水平方向时，两个杆端关节轴承的内圈运动至水平方向，并在一条直线上；两组腿部组件，其左右对称设置，所述腿部组件包括：小腿调节螺杆，其两端设置有外螺纹，所述小腿调节螺杆的一端与杆端关节轴承的外圈螺纹连接；小腿组件，其为一伸缩杆，所述小腿组件的底部设置有一螺纹孔，且通过该螺纹孔与所述小腿调节螺杆的另一端螺纹连接，所述小腿组件与所述小腿调节螺杆在一条直线上；大腿组件，其为一伸缩杆，所述大腿组件的底部与所述小腿组件的顶部枢接，所述大腿组件带动所述小腿组件前后摆动；腰部组件，其环人体的腰部设置，所述腰部组件上与人体的髋关节相对的位置处分别设置有一第一通孔，所述腰部组件与人体的腰部可拆卸地连接；两组髋关节组件，其左右对称设置，所述髋关节组件包括：第一旋转轴，其与所述第一通孔相配，所述第一旋转轴插入所述第一通孔中；旋转支架，其与所述第一旋转轴固定连接，所述旋转支架与所述大腿组件的顶部枢接，以使所述大腿组件能左右摆动；两组电机，其分别与两根第一旋转轴连接，用于驱动两根第一旋转轴旋转，以带动旋转支架和大腿组件前后摆动；两组减速机，其分别与两组电机连接，两组减速机的输出轴上分别设置有一角度传感器；控制器，其与四个压力传感器、两个角度传感器和两组减速机均连接，所述控制器设置为：接收四个压力传感器和两个角度传感器的信号，并控制两组减速机的运行；其中，所述足踏板与人体的脚部可拆卸地连接的具体方式为：所述足踏板的内侧和外侧分别设置有一卡扣，所述卡扣与所述足踏板可拆卸地连接，所述卡扣上设置有系带孔，该系带孔中穿设有纤维绑带；所述小腿组件包括：小腿下，所述小腿下的下部为圆柱体形，所述小腿下的上部沿竖直方向设置有第一齿条，所述小腿下的底部设置有一螺纹孔，且通过该螺纹孔与所述小腿调节螺杆的另一端螺纹连接；小腿上，所述小腿上的中部为圆柱体形，所述小腿上的下部沿竖直方向设置有第二齿条，所述第二齿条与所述第一齿条相配，所述第二齿条上的齿选择性地与不同的第一齿条上的齿相啮合，使小腿组件具有不同的长度，以形成伸缩杆，所述小腿上的顶部与所述大腿组件的底部枢接；小腿调节套筒，其与所述第一齿条和所述第二齿条相啮合的部位的外部曲面相贴合，以固定所述小腿下和小腿上。