[发明专利]建筑外墙墙面抹平、喷涂装置

摘要

本发明的建筑外墙墙面抹平、喷涂装置，通过姿态调整单元将自身调整为竖直状态，使用三维扫描装置获取墙面的三维点云数据并从中计算出要作业的目标面，控制运动机构驱动工作头对墙面进行抹平作业或者喷涂作业。采用本发明，只需人工少量配合工作，能实现墙面抹平、喷涂作业的自动化。

主权项

一种建筑外墙墙面抹平、喷涂装置，其特征在于，包括：主体机构，所述主体机构底部安装有用于移动的轮子，用于承载并安装其它各部件单元；姿态调整单元，用于支撑主体机构并将主体机构调整为竖直状态；工作头，用于对墙面进行抹平作业和喷涂作业；运动机构，用于驱动工作头沿墙面移动；三维扫描装置，用于获取包含墙面三维信息的点云数据；控制单元，包括用于接受用户输入信息的设备以及显示装置，从使用者的设置信息以及三维扫描装置获取到的墙面点云数据中计算出要作业的目标面，发出控制信号给运动机构和工作头对墙面进行抹平或者喷涂作业，控制方法使用PID控制；所述姿态调整单元包括：倾角传感器，用于测量主体机构相对于水平面的倾斜角度；安装在主体机构底部的可控伸缩支腿，用于支撑主体机构并将主体机构调整为竖直状态；所述工作头包括：抹平装置，用于将通过管路从外部输送的抹平料输出到墙面并抹平；喷嘴装置，用于对墙面进行喷涂作业；旋转座，其可绕旋转轴旋转，安装有上述抹平装置和喷嘴装置；所述运动机构包括：旋转座，安装在主体机构上，可在水平面内旋转；两关节旋转臂，能通过旋转运动产生竖直的旋转面，用于使工作头沿墙面发生位移，其中，第一旋转臂的一端旋转连接于上述旋转座上，另一端旋转连接有第二旋转臂；调距直线电机，垂直于旋转面安装在第二旋转臂外侧自由端，用于调整工作头与墙面间的距离；编码器，安装在旋转座、两关节旋转臂和调距直线电机中，用于将工作头的位置信息作为电信号传送给控制单元；所述三维扫描装置包括：激光器，用于发出呈直线状的激光照射墙面；拍摄相机，用于拍摄被激光照射的墙面的图像，并将所拍摄的图像传输给控制单元。