[发明专利]基于固定路线的专用车自动驾驶系统及其驾驶方法

摘要

基于固定路线的专用车自动驾驶系统及其驾驶方法，其中，所述系统包括：行进状态检测单元、障碍物信息检测单元、障碍物信息处理单元、模式选择单元、图像采集单元、图像处理单元、主控单元、固定路线信息存储单元和执行单元，所述行进状态检测单元、障碍物信息处理单元、图像处理单元、模式选择单元、固定路线信息存储单元均与主控单元相连，所述障碍物信息处理单元还与障碍物信息检测单元相连，所述图像处理单元还分别与图像采集单元和障碍物信息处理单元相连。本发明可根据采集到的信息自动生成车辆待行驶路线的固定路线信息，可移植性强、障碍物的误判率低，车辆所在车道判断准确、规划的路径更合理、自动驾驶更安全等优点。

主权项

基于固定路线的专用车自动驾驶系统，其特征在于，包括：行进状态检测单元,用于检测车辆的位置、速度和姿态信息，并将检测到的信息发送到主控单元；障碍物信息检测单元,用于检测车辆周围的障碍物信息，并将检测到的障碍物信息发送到障碍物信息处理单元；障碍物信息处理单元，对接收到的障碍物信息进行处理，并将处理后的障碍物信息发送到图像处理单元；该单元还用于根据接收到的图像处理单元反馈的障碍物确认信息生成包含所有已得到确认的障碍物的障碍物栅格图，并将所述障碍物栅格图信息发送至主控单元；模式选择单元，用于接收外界的模式选择信息，并将所述模式选择信息发送至主控单元，其中，可选择的模式包括固定路线信息采集模式和自动驾驶模式；图像采集单元，用于采集车辆周围的图像信息，并将所述图像信息发送至图像处理单元；图像处理单元，根据接收到的图像信息识别车辆周围的环境信息,当系统处于固定路线信息采集模式时，图像处理单元识别图像中的静态环境信息，并将识别出的静态环境信息发送到主控单元；当系统处于自动驾驶模式时，图像处理单元识别图像中的交通标识信息和动态环境信息，之后，将识别出的交通标识信息发送至主控单元，将识别出的动态环境信息与障碍物信息处理单元发送来的障碍物信息进行融合，得到障碍物确认信息，并将所述障碍物确认信息发送至障碍物信息处理单元；主控单元，接收模式选择单元发送来的模式选择信息，并根据接收到的模式选择信息执行相应任务，其中，当系统处于固定路线信息采集模式时，主控单元根据行进状态检测单元和图像处理单元发送来的信息生成车辆待行驶路线的固定路线信息，并将所述固定路线信息更新至固定路线信息存储单元，当系统处于自动驾驶模式时，主控单元根据接收到的交通标识信息确定车辆所在车道，根据车辆的位置信息查找固定路线信息存储单元以获得车辆所在车道及附近车道的车道信息和限速信息并根据车辆所在车道对应的位置信息校正车辆的位置信息，根据障碍物栅格图信息、交通标识信息、校正后的车辆位置信息和固定路线信息，生成车辆的局部规划路径，并根据车辆的速度和姿态信息向执行单元发送与生成的局部规划路径相对应的控制指令；固定路线信息存储单元，用于存储主控单元发送来的固定路线信息；执行单元,用于控制车辆的速度及转向角；所述的行进状态检测单元、障碍物信息处理单元、图像处理单元、模式选择单元、固定路线信息存储单元均与主控单元相连，所述障碍物信息处理单元还与障碍物信息检测单元相连，所述图像处理单元还分别与图像采集单元和障碍物信息处理单元相连。