[发明专利]智能驾驶车辆换道决策模型

摘要

智能驾驶车辆换道决策模型。本发明属于智能交通系统与智能车辆研究技术领域，涉及机器学习的粗糙集理论，以驾驶员特性为核心，跟驰、换道等微观模型为载体，通过搭建城市道路环境虚拟驾驶仿真实验平台，对换道行为决策进行虚拟仿真和真实实验研究。获取并分析驾驶行为决策数据，基于粗糙集理论提取经验驾驶员行为决策规则，建立符合人类驾驶认知的行为决策模型，通过虚拟仿真平台和微观车辆运行轨迹数据，验证决策模型可行性与有效性。这也是智能驾驶车辆以及智能辅助驾驶系统开发和实现的关键技术，对智能驾驶车辆真实城市道路自主行驶具有十分重要的理论价值和现实意义。

主权项

智能驾驶车辆换道决策模型，其特征在于，针对城市环境下换道决策的复杂性和动态性，通过虚拟仿真实验，获取经验驾驶员车辆换道决策过程中驾驶行为操纵、本车位置、速度、加速度以及周边车辆的相对位置、速度等状态数据，分析换道行为决策的主要影响因素，基于粗糙集提取经验驾驶员换道行为决策规则，结合间隙可接受理论和安全阈值理论，基于当前车道与目标车道车辆之间的安全间隙D_thres，构建智能驾驶车辆换道决策模型，实现城市环境下智能驾驶车辆安全有效的换道决策。