[发明专利]一种带强连通分支的多机器人系统可控包含控制方法

摘要

一种分布式的带强连通分支多机器人系统可控包含控制方法，包括以下步骤：（1）根据网络拓扑结构，将有向网络中强连通分支机器人集视为一个整体，即为单元智能体，其他机器人为一般智能体；（2）为单元智能体个体设计相应的一致性控制律，从而实现各个单元的一致，得到网络的缩聚图；（3）针对网络的缩聚图，利用二分图最大匹配算法求取满足网络可控的驱动节点集，驱动节点即为该网络中的领导者，其他节点为跟随者；（4）根据跟随者邻接个体的相对信息为跟随者和领导者机器人设计相应的多机器人领导者包含控制律，驱使跟随者机器人渐近收敛到由领导者机器人所构成的动态凸包中，从而实现多机器人网络的可控包含控制。

主权项

1.一种带强连通分支的多机器人系统可控包含控制方法，其特征在于，所述方法根据网络的拓扑结构确定单元智能体与一般智能体；为单元智能体设计相应的一致性控制律，实现各个单元的一致，从而得到网络的缩聚图；再结合二分图最大匹配算法，求取满足网络可控的最少的领导者集合，根据跟随者邻接个体的相对信息，为跟随者和领导者机器人设计相应的多机器人领导者包含控制律，驱使跟随者渐近收敛到多个领导者所构成的动态凸包中，从而实现网络的可控包含控制；所述方法包含以下步骤：(1)根据网络拓扑结构，将有向网络中强连通分支机器人集视为一个整体，即为单元智能体，其他机器人为一般智能体；(2)为单元智能体个体设计相应的一致性控制律，从而实现各个单元的一致，得到网络的缩聚图；(3)针对网络的缩聚图，利用二分图最大匹配算法求取满足网络可控的驱动节点集，驱动节点即为该网络中的领导者，其他节点为跟随者；(4)根据跟随者邻接个体的相对信息为跟随者和领导者机器人设计相应的包含控制律，确定单元智能体的一致性控制律和多机器人领导者包含控制律；驱使跟随者个体渐近收敛到由领导者所构成的动态凸包中，从而实现网络的可控包含控制。