[发明专利]一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人

摘要

本发明涉及一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人。目的是提供的并联机构可以保证较高刚度和加工精度，而且具有伴随运动简单、结构简单、加工组装容易及易于控制等优点。技术方案是：一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人，其特征在于：该并联机构包括动平台、机架以及连接在机架和动平台之间的四个分支机构，其中第一分支和第三分支对称于动平台布置，第二分支和第四分支对称于动平台布置，第一分支、第二分支、第三分支和第四分支与动平台的铰接中心点环绕动平台均布且相互之间呈90°等分布置。

主权项

一种冗余驱动的搅拌摩擦焊并联机器人，其特征在于：该并联机构包括动平台(5)、机架(11)以及连接在机架和动平台之间的四个分支机构，其中第一分支和第三分支对称于动平台布置，第二分支和第四分支对称于动平台布置，第一分支、第二分支、第三分支和第四分支与动平台的铰接中心点环绕动平台均布且相互之间呈90°等分布置；所述第一分支和第三分支分别依次包括连接在机架和动平台之间的第一移动副(1P)、第一转动副(1R)、第一连杆(13)以及球铰(1S)；所述第二分支和第四分支分别依次包括连接在机架和动平台之间的第二移动副(2P)、第二转动副(2R)、第二连杆(23)以及万向铰(2U)；所述第一分支、第三分支中的第一移动副轴线与第二分支、第四分支中的第二移动副轴线互相平行；所述第一分支、第三分支中,第一转动副轴线互相平行，并垂直于第一移动副轴线；所述第二分支、第四分支中,第二转动副轴线互相平行，并垂直于第二移动副轴线，还与第一分支中的第一转动副轴线以及第三分支中的第一转动副轴线互相垂直；所述第二分支和第四分支中万向铰的一条轴线相互共线，另一轴线平行于第二转动副。