[发明专利]一种双电机拖动低速行走机构的机械式协同控制系统

摘要

本发明公开了一种基于单电机速度闭环控制技术的双电机拖动低速行走机构机械式协同控制系统。适用于采用差速转向的低速行走机构(如场地短途运载和装载工具、代步工具等)，能实现行进速度和转向的单手协同控制。它由差动装置、左右传感器和对应的左右控制器(速度闭环模式)组成。通过“推拉”和“旋转”差动装置输入轴能完成了左、右电机的输出转速协同控制，即通过单手动作同时控制行走机构的行进速度和方向。本发明结构简单、技术成熟，能显著降低设计和生产成本、缩短产品开发周期、提高工作可靠性，具有较高的实际应用和推广价值。

主权项

一种双电机拖动低速行走机构的机械式协同控制系统，其特征在于：由差动装置、左传感器和左控制器、右传感器和右控制器组成；差动装置由差动装置壳(1)、输入轴(2)、平衡伞齿轮(3)、主动伞齿轮(4)、左从动伞齿轮(5)、左输出轴(6)、右从动伞齿轮(7)、右输出轴(8)组成；主动伞齿轮(4)和平衡伞齿轮(3)小端相对、中心轴孔中安装输入轴(2)，组成输入组件，其中主动伞齿轮(4)在合适位置与输入轴(2)固定联接，平衡伞齿轮(3)空套在输入轴(2)上；左从动伞齿轮(5)通过其中心轴孔与左输出轴(6)固定联接，右从动伞齿轮(7)通过其中心轴孔与右输出轴(8)固定联接，分别组成左、右输出组件，左、右输出组件安装在差动装置壳(1)内腔中，左、右输出轴(6、8)分别安装在差动装置壳(1)的左、右通孔内，端部伸出差动装置壳(1)一定尺寸；输入组件安装在差动装置壳(1)内腔中，输入轴(2)安装在差动装置壳(1)的上下孔内，上部安装控制手柄；左、右传感器的转子(10)分别与左、右输出轴(6、8)端部固定联接，左、右传感器外壳(9)与机架固定联接，并将左、右传感器和差动装置支撑起来。