[发明专利]空间快速机动布控子母式机器人、系统和方法

摘要

本发明涉及一种空间快速机动布控子母式机器人、系统和方法，子母式机器人包括飞行器空间移动单元、至少一个的任务机动布控单元、设置在任务机动布控单元上的任务载荷以及与任务机动布控单元对应的可分离连接单元；布控系统包括上述子母式机器人和地面站。本发明能够实现任务载荷在三维空间中的快速机动部署和回收，具有功耗低、体积小、噪声低、成本低和易于隐蔽的优点，在公共安全、消防救灾、森林防火以及现代农业等领域有着广泛的应用前景。

主权项

1.一种空间快速机动布控子母式机器人，其特征在于，包括飞行器空间移动单元(1)、至少一个的任务机动布控单元(3)、设置在任务机动布控单元(3)上的任务载荷(4)以及与任务机动布控单元(3)对应的可分离连接单元(2)；所述飞行器空间移动单元(1)用于搭载任务机动布控单元(3)和任务载荷(4)；所述可分离连接单元(2)用于实现飞行器空间移动单元(1)与任务机动布控单元(3)的连接和分离；所述任务机动布控单元(3)包括吸附模块、无线数据传输模块、控制模块和运动模块，吸附模块用于将任务机动布控单元(3)和任务载荷(4)固定在指定吸附位置，无线数据传输模块用于将采集到的数据发送给地面站，控制模块用于控制吸附模块和无线数据传输模块工作；运动模块用于调整吸附模块和任务载荷的姿态；所述任务载荷(4)用于采集数据并通过任务机动布控单元(3)将采集到的数据实时发送给地面站；所述可分离连接单元(2)包括第一连接模块(7)和第二连接模块(6)，所述第一连接模块(7)设置在飞行器空间移动单元(1)上，第二连接模块(6)设置在任务机动布控单元(3)上；所述可分离连接单元(2)具有两个工作状态，其第一工作状态时第一连接模块(7)和第二连接模块(6)连接，其第二工作状态时第一连接模块(7)和第二连接模块(6)分离；所述可分离连接单元还包括分离控制器(8)、执行机构(16)、mark点模块(14)和视觉捕捉模块(15)，所述mark点模块(14)和视觉捕捉模块(15)分别设置在第二连接模块(6)和第一连接模块(7)上，视觉捕捉模块(15)通过mark点模块(14)获取第一连接模块(7)相对于第二连接模块(6)的姿态，所述执行机构(16)设置在第一连接模块(7)和飞行器空间移动单元(1)之间，根据分离控制器(8)的指令控制第一连接模块(7)与第二连接模块(6)连接和分离；第一连接模块(7)包括圆锥形套筒(17)、抓手(18)和接触开关(20)，所述抓手(18)设置在圆锥形套筒(17)外侧，抓手(18)指端设置有抓手橡胶层(19)，所述接触开关(20)设置在圆锥形套筒(17)内部，用于识别第二连接模块是否完全卡入在套筒内；所述第二连接模块(6)包括圆锥体以及与圆锥体底部连接的等直径圆柱体，所述圆锥体外周与圆锥形套筒(17)的内周配合，所述圆柱体外周设置有环形凹槽(21)，所述环形凹槽(21)与抓手橡胶层(19)配合，用于紧固第一连接模块(7)和第二连接模块(6)。