[发明专利]一种基于多摄像机的室内跟踪定位方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于多摄像机的室内跟踪定位方法和系统，所述方法包括：分别检测t₀时刻对同一目标对象拍摄的图像的亮点；基于每幅图像每个亮点，当在其他至少一幅图像中存在匹配亮点时，将该亮点和与该匹配亮点作为点对保存至点对集合中，根据所有点对计算对应目标点空间坐标，作为已跟踪目标点；预测已跟踪目标点在t1时刻空间坐标，并投影至各个摄像机，得到t1时刻预测亮点；t1＝t0+kM，k为两幅图像的时间间隔；基于每个摄像机检测的t1时刻所有亮点，在以d为直径的圆区域内搜索对应亮点，若在至少两个摄像机图像中分别搜索到一个与已跟踪目标点对应的亮点，计算已跟踪目标点在t1时刻空间坐标，将M+1赋值给M，继续跟踪。本发明能够很好地解决遮挡问题。

主权项

1.一种基于多摄像机的室内跟踪定位方法，其特征在于，包括：S1，获取t₀时刻室内多个摄像机对同一目标对象拍摄的图像；S2，分别检测每幅图像中的亮点；S3，基于每幅图像中的每个亮点，当在其他至少一幅图像中存在匹配的亮点时，将该亮点和与该亮点匹配的亮点作为点对保存至点对集合中，根据点对集合中所有点对计算对应的目标点空间坐标，得到多个目标点的空间坐标，作为已跟踪目标点；S4，预测每个所述已跟踪目标点在t1时刻的空间坐标，并投影至各个摄像机中，得到t1时刻的预测亮点；其中，t1＝t0+kM，k为摄像机拍摄的两幅图像中的时间间隔,M初始化为1；S5，基于每个摄像机检测到的t1时刻的所有亮点，在以d为直径的圆区域内搜索已跟踪目标点对应的亮点，若在至少两个摄像机图像中分别搜索到一个与已跟踪目标点对应的亮点，根据搜索到的至少两个亮点计算并更新已跟踪目标点在t1时刻的空间坐标，将M+1赋值给M，重复S4‑S5继续跟踪；所述d为同一目标点在t0+k(M‑1)时刻的亮点位置和在t0+kM时刻的预测亮点位置之间的距离。