[发明专利]一种水陆空墙壁四栖机器人

摘要

本发明公开了一种水陆空墙壁四栖机器人，包括有飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统、漂浮系统和控制系统，其中飞行系统为机器人的主体，吸附系统和支撑系统安装在飞行系统顶部，爬壁行走系统连接在飞行系统下部，漂浮系统安装在爬壁行走系统底部，控制系统控制飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统和漂浮系统的工作实现对机器人的整体控制。有益效果机器人通过各个系统之间的配合实现了飞行、爬壁、地面行走、水面行走和栖息于墙壁等功能，并且各个功能之间可自由切换。大大简化了装置结构，降低机器人的总体重量。使整个装置更加紧凑。具有很强的爬坡能力。

主权项

一种水陆空墙壁四栖机器人，包括有飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统、漂浮系统和控制系统，其中飞行系统为机器人的主体，吸附系统和支撑系统安装在飞行系统顶部，爬壁行走系统连接在飞行系统下部，漂浮系统安装在爬壁行走系统底部，控制系统控制飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统和漂浮系统的工作实现对机器人的整体控制，其特征在于：所述的支撑系统包括第二舵机、支撑杆、弯曲弹簧和滚轮，第二舵机固定在顶板上中间靠前位置，第二舵机头部连有支撑杆，支撑杆末端通过弯曲弹簧与滚轮相连，吸附系统包括真空吸盘和真空泵，真空泵固定在底板下，真空泵与真空吸盘通过管路连接，真空吸盘利用螺母连接在顶板上，漂浮系统包括两个浮体，两浮体分别连接在圆形导轨下方，浮体还通过管路与真空泵连接，浮体为可充气形式，能够利用真空泵进行充气放气，飞行系统包括有机架、可旋转电机组件、第一舵机、第一摇杆、第二摇杆和连杆，其中机架由两个纵向连杆、两个横向连杆、轴承座、底板和顶板组成，两横向连杆利用T型连接件连接在纵向连杆上，横向连杆的中间位置由连接座与底板连接，连接座由螺栓螺母固定在顶板上，底板与顶板之间由双头螺栓和螺母连接，轴承座竖直的固连在纵向连杆的两端，所述的可旋转电机组件为对称结构，设置有两组，可旋转电机组件靠两端的轴承安装在机架的轴承座中，可旋转电机组件由无刷电机、螺旋桨、电机座、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和轴承组成，其中无刷电机、螺旋桨、电机座、第一连接杆、第二连接杆和轴承均设置有两个，第一连接杆两端分别与轴承内孔和第二连杆内孔过盈配合连接，第二连接杆的另一端连接在电机座的孔中，电机座另一侧的孔中连有第三连接杆，第三连接杆另一端同样连接有电机座，电机座另一侧孔中连有第二连接杆，第二连接杆另一端连接有第一连接杆，通过第一连接杆末端与轴承相连，螺旋桨安装在无刷电机上，无刷电机底部有螺纹孔，能够与电机座通过螺钉连接，两个无刷电机的轴线方向相同，第一舵机、第一摇杆、第二摇杆和连杆设有两组，第一舵机固定在底板下，第一摇杆一端固连在第一舵机上，另一端与连杆铰接，连杆另一端与第二摇杆铰接，第二摇杆另一端固连在第三连接杆上。