[发明专利]车道追踪系统

摘要

一种用于机动车辆的车道追踪系统该包括摄像头和车道追踪处理器。摄像头配置为从宽角度视野接收道路的图像和产生对应的图像数字表示。车道追踪处理器配置为从摄像头接收图像数字表示，和配置为：检测一个或多个车道边界，每一个车道边界包括多个车道边界点；将多个车道边界点转换到笛卡尔车辆坐标系中；和将可靠性加权模型车道线拟合到多个点。

主权项

1.一种用于机动车辆的车道追踪系统，该系统包括：摄像头，布置在车辆的后部，并且配置为接收视野大于130度的图像和产生对应的图像数字表示；车道追踪处理器，配置为接收图像数字表示，并进一步配置为：从图像数字表示检测一个或多个车道边界，每一个车道边界包括多个车道边界点；将多个车道边界点转换到笛卡尔车辆坐标系中；和将可靠性加权模型车道线拟合到所述多个车道边界点，其中车道追踪处理器进一步配置为：对多个车道边界点中的每一个车道边界点指定相应的可靠性加权因子；将可靠性加权的模型车道线拟合到所述多个车道边界点；和其中，与具有较小加权因子的点相比，可靠性加权模型车道线对具有较大加权因子的点赋予更大的权重。