[发明专利]仿生液压四足机器恐龙头颈部结构

摘要

本发明涉及一种仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，具有头部关节、上颈部关节、下颈部关节，头部关节前端设有上颌、下颌，头下颌连接头部伺服液压缸，通过头部伺服液压缸驱动实现恐龙嘴巴的张合；上颈部关节通过前后两个旋转轴连接于头部关节和下颈部关节，下颈部关节通过旋转轴连接于恐龙躯干上，上颈部关节、下颈部关节分别连接伺服液压缸，由伺服液压缸驱动实现机构的摇摆、俯仰动作，头部关节和下颈部关节通过传动连杆连接，实现下颈部关节和头部关节的联动。本发明设计新颖，实用性强，减少头部动力系统的复杂性，头部结构设置有可眨动的恐龙眼睛，形象逼真；本发明，头颈部自由度多摆动灵活，采用液压系统驱动，高效，控制精度高。

主权项

一种仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，具有头部关节(001)、上颈部关节(002)、下颈部关节(003)，头部关节(001)前端设有上颌（1）、下颌（2），其特征在于：所述下颌（2）连接头部伺服液压缸（3），通过头部伺服液压缸（3）驱动实现恐龙嘴巴的张合；所述上颈部关节（002）通过第一旋转轴（17）连接于头部关节（001），通过第二旋转轴（24）连接于下颈部关节（003），下颈部关节(003)通过第三旋转轴（34）接于恐龙躯干上，上颈部关节(002)、下颈部关节(003)分别连接第一伺服液压缸（7）、第二伺服液压缸（9），由第一伺服液压缸（7）、第二伺服液压缸（9）驱动实现机构的摇摆、俯仰动作，所述头部关节(001)和下颈部关节(003)通过传动连杆(5)连接，实现下颈部关节(003)和头部关节(001)的联动；所述头部关节（001）的上颌(1)设置有两只眼睛结构，两只眼睛结构连接步进电机(11)，在步进电机(11)的控制下实现眼睛的眨动；所述上颈部关节(002)由弧形框架结构构成，弧形框架结构前端面设有对称的两竖直的第二通孔圆柱(23)，后端面设有垂直的第一通孔圆柱(6)，垂直的第一通孔圆柱(6)设有折形连杆(26)，折形连杆(26)上设有第一支撑铰座(27)；所述上颈部关节(002)前端两竖直的第二通孔圆柱(23)与头部关节(001)后端的第四通孔圆柱(4)通过第一旋转轴（17）连接实现一竖直转动副；所述上颈部关节(002)后端面的第一通孔圆柱(6)与下颈部关节(003)前端面两对称竖直的第三通孔圆柱(28)通过第二旋转轴（24）连接实现另一转动副。