[发明专利]一种温室自动导引式喷灌机及喷灌方法

摘要

一种温室自动导引式喷灌机及喷灌方法，喷灌机包括差速转向底盘、微控系统、供水系统和蓄电池；差速转向底盘包括车架、左右驱动系统、万向轮，通过蓄电池给左、右驱动系统供电，驱动喷灌机行走。采用差速转向底盘，在微控系统的控制作用下，循着导引线自动行走、转向，无需人为搬迁或专用轨道转移，行走时，水泵泵取水箱中的水通过喷头喷洒，实现喷灌。通过主控制器计算喷灌机在行驶过程中偏离导引线的偏差量，发出控制命令控制左、右电机转速，使喷灌机始终循着导引线行走。不仅降低了劳动强度，而且降低温室建设和喷灌机投资价格；单台喷灌机运行里程无限至，控制温室喷灌面积大；其结构简单，自动化程度高，实用性强。

主权项

1.一种温室自动导引式喷灌机，其特征在于：它包括差速转向底盘（1）、设在差速转向底盘（1）上的微控系统（2）、供水系统（3）和蓄电池（4）；所述的差速转向底盘（1）包括车架（1‑1），车架（1‑1）的前部对称设有万向轮（1‑4），后部对称设有驱动轮，左右驱动轮分别连接有驱动系统，左驱动轮连接左侧驱动系统（1‑2）、右驱动轮连接右侧驱动系统（1‑3），左侧驱动系统（1‑2）、右侧驱动系统（1‑3）均包括电机、与电机相连的减速器，减速器的输出轴经联轴器与驱动轮相连；所述的微控系统（2）包括主控制器（2‑1）、左电机驱动器（2‑2）、右电机驱动器（2‑3）、导航传感器（2‑4）、地标传感器（2‑5）、导引线（2‑6）和地标（2‑7）；所述的主控制器（2‑1）通过信号线分别与左电机驱动器（2‑2）、右电机驱动器（2‑3）相连；左电机驱动器（2‑2）、右电机驱动器（2‑3）通过信号线分别与驱动系统的左、右电机相连，主控制器（2‑1）、左电机驱动器（2‑2）、右电机驱动器（2‑3）设在电控箱（5）内，电控箱（5）设在车架（1‑1）前部；导航传感器（2‑5）与地标传感器（2‑5）分别通过信号线与主控制器（2‑1）相连；所述的导航传感器（2‑4）设在车架（1‑1）中心；所述的地标传感器（2‑5）设在车架（1‑1）中间一侧；所述的导引线（2‑6）布置在温室内的作业道中，地标（2‑7）有多个，布置在导引线一侧；地标（2‑7）的个数根据水箱储水量和喷灌出水量的时间段来设定；所述的供水系统（3）包括水箱（3‑1）、水泵（3‑2）、喷头（3‑3），所述的水箱（3‑1）设在车架（1‑1）上，水泵（3‑2）设在水箱（3‑1）内，喷头（3‑3）通过输水管与水泵（3‑2）出水口相连，喷头（3‑3）安装在车架（1‑1）上；所述的蓄电池（4）设在电控箱（5）内，为喷灌机工作供电。