[发明专利]机器设备端效器于生产作业系统的轨迹规划与控制方法有效
| 申请号： | 201610302531.5 | 申请日： | 2016-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107329457B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 袁伟翔;林纬作;王伟翰;诸颖澔 | 申请（专利权）人： | 新汉股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁挥;尚群 |
| 地址： | 中国台湾新北市*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机器设备端效器于生产作业系统的轨迹规划与控制方法，运用于具有输送带及机器设备端效器的生产作业系统，其中输送带用于输送待处理物。轨迹规划与控制方法包括下列步骤：分别取得于输送带上的待处理物与机器设备的端效器的位置信息及速度信息；依据待处理物的原点位置与端效器的初始位置规划一直线路径；依据待处理物的移动速度与端效器的移动速度规划一速度曲线；及依据直线路径与速度曲线控制端效器朝待处理物的方向移动，使得端效器于追上待处理物时，与待处理物具有相同的移动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器设备 端效器 生产 作业 系统 轨迹 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器设备端效器于生产作业系统的轨迹规划与控制方法，运用于具有一输送带及一机器设备的一端效器的一生产作业系统，其中该输送带输送一待处理物，该待处理物于该输送带上设定有一目标坐标系，其特征在于，该轨迹规划与控制方法包括：a)取得该目标坐标系的一原点位置及该端效器的一起始位置；b)取得该目标坐标系的移动速度及该端效器的移动速度；c)通过一直线轨迹规划模块依据该原点位置及该起始位置规划一直线路径；d)通过一速度同步规划模块依据该目标坐标系的移动速度及该端效器的移动速度规划一速度曲线；e)依据该直线路径与该速度曲线产生一控制命令；及f)依据该控制命令控制该端效器朝该目标坐标系的方向移动，并且于追上该目标坐标系时，该端效器的移动速度与该目标坐标系的移动速度相等。
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