[发明专利]轮足切换式机器人系统及其控制方法

摘要

本发明提出一种轮足切换式机器人系统及其控制方法，在机器人主盘上同时设置六足步行机构和四轮移动机构，通过下光电传感器探测环境障碍物，在没有检测到障碍物时，控制器控制四轮移动机构移动，轮式行走可以适用于平面路面上行走，而当下光电传感器检测到障碍物则实时传输障碍信号给控制器，控制器响应于障碍信号而控制机器人从四轮移动机构移动切换为六足步行机构进行足脚行走，足脚较为灵活，更容易在障碍路段中行走，在足脚行走过程中，足脚支撑地面使得机器人主盘抬升从而带动四个行走轮抬升，从而防止行走轮与地面的摩擦，也使得足脚走位更为灵活。

主权项

一种轮足切换式机器人系统，其特征在于，包括：机器人主盘、六足步行机构、四轮移动机构、光电传感器、控制器；在所述机器人主盘上设置有垂直向上的测定杆；所述六足步行机构包括六只三关节足脚，所述六只三关节足脚均匀间隔围绕设置在所述机器人主盘的边沿部位；所述四轮移动机构包括四个行走轮，所述四个行走轮分别设置在所述机器人主盘的呈中心对称的四个部位上；所述光电传感器包括下光电传感器，所述下光电传感器设置在测定杆的一定高度上，用以在机器人移动过程中探测环境障碍物而相应生成障碍信号并实时传输给所述控制器；所述控制器在未接收到所述下光电传感器的障碍信号时控制所述六足步行机构抬起、并控制所述四轮移动机构移动，所述控制器在接收到所述下光电传感器的障碍信号时控制所述六足步行机构下降以支撑地面、并控制所述六足步行机构行走；所述光电传感器还包括用以在机器人移动过程中探测环境障碍物而相应生成障碍信号并实时传输给所述控制器的上光电传感器，所述上光电传感器设置在所述测定杆的高于所述下光电传感器的位置；所述控制器在接收到上光电传感器的障碍信号时控制所述四轮移动机构停止移动或所述六足步行机构停止行走；所述机器人主盘包括上下相隔一定距离连接在一起的上层板和下层板，所述上层板和下层板均呈正六边形；所述四轮移动机构的四个行走轮设置在所述下层板的下方，所述六足步行机构的六只三关节足脚分别设置在上层板每条边的中间位置；所述控制器控制所述六足步行机构行走时，相间的三只三关节足脚为一组足脚，两组足脚被控依次交替抬起、伸出、放下。