[发明专利]一种用于船壳清洗的爬行机器人

摘要

本发明公开了一种用于船壳清洗的爬行机器人，所述爬行机器人包括本体，驱动爬行机器人移动的移动装置、吸附爬行机器人于船壳的吸附装置以及为移动装置提供动力的驱动装置，其中，所述吸附装置包括设置于本体的若干永磁体，所述吸附装置为永磁式的磁隙式吸附装置；所述移动装置为车轮式移动装置，包括设置于本体两侧的4个车轮；连接所述车轮的主轴；连接所述主轴与驱动装置的齿轮传动机构以及控制爬行机器人运行方向的连杆转向机构；所述本体上还设置有用于搭载预定设备的装置装卸平台。选择使用合适的吸附装置和移动装置，能够很好的适应船舶行业的使用，方便爬行机器人的移动，可靠性和安全性较高，具有良好的应用前景。

主权项

1.一种用于船壳清洗的爬行机器人，所述爬行机器人包括本体，驱动爬行机器人移动的移动装置、吸附爬行机器人于船壳的吸附装置以及为移动装置提供动力的驱动装置，其特征在于，所述吸附装置包括设置于本体的若干永磁体，所述吸附装置为永磁式的磁隙式吸附装置；所述移动装置为车轮式移动装置，包括设置于本体两侧的4个车轮；连接所述车轮的主轴；连接所述主轴与驱动装置的齿轮传动机构以及控制爬行机器人运行方向的连杆转向机构；所述本体上还设置有用于搭载预定设备的装置装卸平台；所述爬行机器人还包括一舵机；所述舵机与所述连杆转向机构连接，驱动所述爬行机器人转向；所述爬行机器人还包括一抬起清洗头的抬起装置；所述抬起装置包括三个单杆双作用气缸以及环形抬升主体；所述单杆双作用气缸平均的设置在圆形抬升主体的圆周上，驱动所述圆形抬升主体抬升或者下降；所述驱动装置为单相电容起动异步电动机，电机型号为YC7114；所述爬行机器人还包括一无线控制装置；所述无线控制装置包括：无线接收单元以及控制单元，所述无线接收单元获取无线信号，转换信号后输送至所述控制单元；所述控制单元分别与舵机和驱动装置连接，依据所述信号控制舵机或驱动装置的运行；所述控制单元为AT89C51单片机；所述齿轮传动机构采用包括大齿轮和小齿轮，其中，所述小齿轮的齿数为43，大齿轮的齿数为215；模数为0.6mm，压力角为20°，变位系数为0.008，中心距为78mm，齿宽分别为32mm和25.8mm；所述齿轮为实心式齿轮。