[发明专利]电子凸轮控制装置及其电子凸轮曲线生成方法

摘要

本发明公开了电子凸轮控制装置及其电子凸轮曲线生成方法，装置包含信息读取单元用以读取从动轴位置设定文件并进行解析；电子凸轮曲线生成单元根据使用者设定的限制条件生成电子凸轮曲线；电子凸轮曲线记忆单元将生成的电子凸轮曲线储存；位置命令生成单元参考主动轴的位置回授，并将电子凸轮曲线的动程规划转换成位置命令；命令输出单元将位置命令输出至从动轴驱动单元，从动轴驱动单元则根据所接收到的位置命令进行动作。在进行动程规划时，根据限制条件以及上一次求解的结果，选择满足条件的求解器，直到找出合于限制条件的解，求解时考虑过程中的速度、加速度、加加速度等，具有保护机台的功能。

主权项

1.电子凸轮曲线生成方法，其特征在于：信息读取单元由从动轴位置设定文件中读取使用者所设定的特定点位置及相关参数；电子凸轮曲线生成单元根据从动轴位置设定文件中所得的信息，每两个点规划一段曲线的动程，并将各个曲线段结合起来生成完整的电子凸轮曲线；电子凸轮曲线记忆单元将电子凸轮曲线生成单元所生成的电子凸轮曲线储存；位置命令生成单元参考由主动轴驱动单元的回授主动轴位置信息后，将电子凸轮曲线记忆单元中所存的电子凸轮曲线的动程规划转换成位置命令；命令输出单元将位置命令生成单元所生成的位置命令输出至从动轴驱动单元；从动轴驱动单元根据所接收到的位置命令进行驱动，达成电子凸轮控制装置所规划的运动轨迹；首先，信息读取单元读取电子凸轮曲线设定文件给予的两点位置、速度信息以及系统限制的最大速度、最大加速度、最大加加速度；接着，电子凸轮曲线生成单元先判断此两点的距离是否过远，如果两点的距离过远，导致在当前的最大速度设定下没有解存在，所以回传无解；若两点距离不过远，则经由判断式决定求解器进行求解，接着，判断其结果是否满足系统限制的最大速度、最大加速度、最大加加速度，是否都满足前述限制条件；若判断都满足时，则输出结果；若判断只能满足最大速度及最大加速度的限制而不满足最大加加速度的限制时，则回传无解；若判断在最大速度或最大加速度就发现不满足限制条件时，则判断是否已尝试了所有求解器；若判断已尝试所有求解器，则回传无解，若判断出尚未尝试所有的求解器，则根据上次求解结果选择新的求解器并尝试求解，并重复前述步骤直到输出结果或是回传无解；即可得到两点间的动程规划；接着，继续求解下一段的动程规划直到完成全部电子凸轮曲线规划，若是中间有一段无解，则跳出无解提醒。