[发明专利]一种车辆紧急转向避撞时ESP与EPS联合控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆紧急转向避撞时ESP与EPS联合控制方法，包括：1利用轮速传感器获得纵向车速v_x，利用方向盘转角传感器获得前轮转角δ参数；2通过二自由度车辆动力学模型计算出期望角速度3通过路面附着极限计算出保证车辆稳定的最大横摆角速度4比较与的大小，判断驾驶员是否存在错误操作；若出现错误操作，则进行协调控制，若无错误操作，则EPS和ESP各自正常工作；5在驾驶员出现错误操作时，对助力力矩进行调整；通过修正EPS电机提供的助力力矩，辅助驾驶员操作，避免或削弱由于驾驶员打方向盘过度产生的前轴侧滑。

主权项

一种车辆紧急转向避撞时ESP与EPS联合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，利用轮速传感器获得纵向车速v_x，利用方向盘转角传感器获得前轮转角δ参数；步骤2，通过二自由度车辆动力学模型计算出期望角速度${\mathrm{\ω}}_{d_1}=\frac{v_x/L}{1+K\·v_x^2}\·\mathrm{\δ}$式中，L为轴距，K为稳定性因数,v_x为纵向车速，δ为前轮转角。步骤3，通过路面附着极限计算出保证车辆稳定的最大横摆角速度${\mathrm{\ω}}_{d_2}=\frac{min({\mathrm{\μ}}_L,{\mathrm{\μ}}_R)\·g}{v_x}$式中，μ_L和μ_R分别为两侧车轮与地面间的附着系数；步骤4，比较与的大小，判断驾驶员是否存在错误操作；若出现错误操作，则进行协调控制，若无错误操作，则EPS和ESP各自正常工作；当相对于较小时，即时，为大量实验拟定的协调控制门限值，说明此时车轮的侧偏力仍存在较大裕量，驾驶员未出现错误操作，可继续增大方向盘转角，EPS系统可以进行正常助力；当逐渐增大，接近时，即时，说明车轮的侧偏力正趋于饱和，此时驾驶员若继续增大方向盘转角，就会存在车辆失稳的危险，所以此时驾驶员继续增大方向盘转角就是进行错误操作，应阻止驾驶员这一行为的发生，因此应适当减小助力力矩，增大驾驶员方向盘操作的力矩梯度，使驾驶员不易继续进行转向操作。步骤5，在车辆识别出驾驶员进行错误操作时，应对助力力矩进行调整；调整方式是通过修正EPS电机提供的助力力矩，辅助驾驶员操作，避免或削弱由于驾驶员打方向盘过度产生的前轴侧滑。