[发明专利]基于混联的物流分拣机器人机构

摘要

本发明提供了基于混联的物流分拣机器人机构，其能解决传统物流分拣机器人机构无法满足现代自动化分拣工作的要求的问题。其包括底板、支架和机械手，底板上垂直固装有沿Z轴向相互平行的两根支架，其特征在于其还包括一个二自由度的串联机构和一个三自由度的并联机构，机械手安装于所述并联机构的底端，并联机构能够带动机械手实现X轴向、Y轴向、Z轴向的直线移动，并联机构与串联机构之间通过连接结构刚性连接，串联机构支撑安装于两根支架上，串联机构能够带动并联机构以及安装于并联机构底端的机械手整体绕X轴向转动、Y轴向转动。

主权项

基于混联的物流分拣机器人机构，其包括底板、支架和机械手，所述底板上垂直固装有沿Z轴向相互平行的两根支架，其特征在于：其还包括一个二自由度的串联机构和一个三自由度的并联机构，所述机械手安装于所述并联机构的底端，所述并联机构能够带动所述机械手实现X轴向、Y轴向、Z轴向的直线移动，所述并联机构与所述串联机构之间通过连接结构刚性连接，所述串联机构支撑安装于所述两根支架上，所述串联机构能够带动所述并联机构以及安装于并联机构底端的机械手整体绕X轴向转动、Y轴向转动；所述串联机构包括固定圆杆，所述固定圆杆沿X轴向布置并安装于所述两根支架上，所述固定圆杆上可转动地悬挂安装有两根竖杆，所述两根竖杆的底部分别通过转动副连接有一组转动杆；所述转动副为滚动轴承，所述滚动轴承沿Y轴向设置于所述竖杆的底部；所述连接结构包括沿X轴向设置的横杆和套筒，两组所述转动杆底部分别通过所述套筒与所述横杆固接，所述并联机构通过连接副安装于所述横杆上；所述并联机构包括X轴向水平杆、Y轴向水平杆以及沿Z轴向的滚珠丝杠结构，所述滚珠丝杠结构设有两组，所述两组滚珠丝杠结构的顶端分别通过所述连接副安装于所述横杆上，其中一组所述滚珠丝杠结构上安装有所述Y轴向水平杆、另一组所述滚珠丝杠结构上安装有所述Y轴向水平杆平行的连接杆，所述连接杆的前端与所述X轴向水平杆固接，所述X轴向水平杆上、Y轴向水平杆上分别可移动地对应安装有第一倾斜杆、第二倾斜杆，所述第一倾斜杆、第二倾斜杆的底部均与所述机械手的顶部连接；所述滚珠丝杠结构包括螺杆和滚珠丝杆轴承，所述滚珠丝杆轴承螺纹连接于所述螺杆上，所述螺杆的顶端通过所述连接副安装于所述横杆上，所述Y轴向水平杆、连接杆的一端分别套装于对应的所述滚珠丝杠结构的螺杆上并且其底部由其对应的所述滚珠丝杆轴承支承限位；所述机械手的顶部设置有连接件，所述第一倾斜杆的底端可转动地安装于所述连接件的Y轴向前端，所述第二倾斜杆的底端可转动地安装于所述连接件的X轴向左端。