[发明专利]无人机集群自主飞行的防撞装置及防撞方法

摘要

本发明提出一种无人机自主飞行的防撞装置，涉及无人机技术领域。所述防撞装置包括：多向脉冲检测装置，所述多向脉冲检测装置设于无人机的三个轴向上且位于轴向的两端，所述多项脉冲检测装置定时发送脉冲实现空间范围内的全角度覆盖并计算出无人机与其它无人机之间的距离；储存单元，所述储存单元设于无人机的内部，所述储存单元用于储存无人机的本体信息及接收到的其它无人机的信息。本发明基于多向脉冲检测装置实现了实时三维空间碰撞检测，同时按照预先设定的通过权限，实现了多机之间冲突环境下的自主飞行，该装置能够大幅度降低生产成本且容易实现。

主权项

1.无人机集群自主飞行的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置包括：多向脉冲检测装置（1），所述多向脉冲检测装置（1）设于无人机（100）的三个轴向上且位于轴向的两端，所述多向脉冲检测装置（1）定时发送脉冲实现空间范围内的全角度覆盖并计算出无人机（100）与其它无人机（100）之间的距离；储存单元（2），所述储存单元设于无人机（100）的内部，所述储存单元（2）用于储存无人机（100）的本体信息及接收到的其它无人机（100）的信息；并且，所述防撞装置在工作时，执行以下防撞方法：S100、确定参加集群自主飞行中的无人机的数目，按照顺序确定每个无人机的编号、优先级及冲突阈值并通过电脑将无人机的编号、优先级及冲突阈值输入至对应的无人机中进行储存；S200、飞行过程中，设于无人机之上的所述多向脉冲检测装置（1）组成的多向脉冲检测系统将进行集群间的广播通讯，借助广播通讯，无人机将自身的本体信息、位置信息及运行信息发送至其它无人机并接收其它无人机的本体信息、位置信息及运行信息；S300、无人机通过所述多向脉冲检测装置（1）计算与其它无人机之间的距离，当发现与任意一个其它无人机之间的距离小于或者等于无人机的冲突阈值时，该无人机进入冲突状态；S400、无人机进入冲突状态后，根据无人机及其它无人机的优先级顺序确定无人机运行或静置，直至解除冲突，即当无人机优先级较低时，无人机处于悬停状态，而其它无人机将先行，当无人机优先级较高时，无人机则先行，而其它无人机则处于悬停状态。