[发明专利]末端摆动关节驱动机构

摘要

本发明公开了末端摆动关节驱动机构,它包括下底板,在下底板上分别开有横向燕尾导槽和纵向燕尾导槽,在横向燕尾导槽内滑动连接有横向导轨，在纵向燕尾导槽内滑动连接有纵向导轨，在横向导轨上连接有第一销轴,在纵向导轨上连接有第二销轴,第一销轴和第二销轴分别插在工具连接杆的销孔内形成两个转动副；在下底板上固定有上底板，在上底板的底面开有工具连接杆运动行程槽，工具连接杆的后端设置在行程槽内，在上底板的底面前端开有钢丝绳运动行程槽，两根钢丝绳的一端分别通过一个导丝轮导向后穿过对应侧的钢丝绳运动行程槽后固定在上底板的固丝孔内；两个导丝轮分别通过导丝轮销轴固定在工具连接杆内。本发明能够实现末端摆动关节的等伸缩。

主权项

末端摆动关节驱动机构,包括下底板,在所述的下底板上固定有上底板，左右两根钢丝绳的一端用于与末端摆动关节相连，两个导丝轮用以改变两根钢丝绳在末端摆动关节驱动机构里的走向，其特征在于：在所述的下底板上沿横向和纵向分别垂直交叉开有横向燕尾导槽和纵向燕尾导槽,在所述的横向燕尾导槽内滑动连接有横向导轨，在所述的纵向燕尾导槽内滑动连接有纵向导轨，在所述的横向导轨上垂直连接有第一销轴,在所述的纵向导轨上垂直连接有第二销轴,所述的第一销轴和第二销轴分别插在工具连接杆的销孔内形成两个转动副；在所述的上底板的底面中间开有工具连接杆运动行程槽，所述的工具连接杆的后端设置在连接杆运动行程槽内并且能够在连接杆运动行程槽内前后移动或者左右摆动，在所述的上底板的底面前端左右两侧对称的开有钢丝绳运动行程槽，左右两根钢丝绳的另一端分别通过一个导丝轮导向后穿过对应侧的钢丝绳运动行程槽后固定在上底板的固丝孔内,所述的两个导丝轮分别通过导丝轮销轴固定在工具连接杆内。